[发明专利]基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统

权利要求书

1.一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，所述执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，所述执行机构末端安设有反射器，所述反射器接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光反射回激光跟踪测量仪上；

还包括主控器，所述主控器、机器人和执行机构依顺次相连，所述主控器控制机器人的动作，所述激光跟踪测量仪用于测量执行机构末端反射器的位姿，并将测量结果反馈至主控器，所述主控器上还连接有输入模块，所述输入模块用于输入目标位姿，所述主控器计算测量位姿与目标位姿之间的偏差。

2.根据权利要求1所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：所述主控器和机器人之间还连接有位姿补偿器，所述位姿补偿器根据主控器计算的偏差控制机器人动作，进行位姿精度补。

3.根据权利要求2所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：所述主控制器上连接有计数器，所述计数器用于统计机器人执行机构末端达到目标位姿需进行位姿精度补偿的次数。

4.根据权利要求3所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：所述主控制器上连接有计时器，所述计时器记录机器人从开始动作到停止动作总共消耗的时间。

5.根据权利要求4所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：所述主控制器上连接有存储器。

6.根据权利要求5所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，其特征在于：所述主控制器上连接有显示器。