[发明专利]一种激光扫描测量装置

说明书

技术领域

本发明涉及测绘领域，尤其涉及一种激光扫描测量装置。

背景技术

街景地图是一种实景地图服务。为用户提供城市、街道或其他环境的360度全景图像，用户可以通过该服务获得如临其境的地图浏览体验。通过街景，只要坐在电脑前就可以真实的看到街道上的高清景象。是旅游，开车的好工具，好比人们心中的GPS。

但是目前，街景地图只能看看而已，目前并不能根据街景地图数据来获取建筑物的规格数据(长宽高)。

发明内容

本发明提供了一种激光扫描测量装置，包括：

三维激光扫描仪，用于进行激光扫描测量，并输出坐标系点云数据；

GNSS/IMU组合定位定姿系统，用于根据GNSS数据和IMU数据进行解算得到时间位置姿态数据；

全景相机，用于采集以激光扫描测量装置为中心的360°全景图像数据，且该全景图像数据为附带有位置与姿态的全景影像数据；

点云数据处理系统，用于根据三维激光扫描仪输出的坐标系点云数据和GNSS/IMU组合定位定姿系统输出的时间位置姿态数据进行扫描仪参数的标定，以生成WGS84坐标系激光点云；

三维模型建模系统，用于根据WGS84坐标系激光点云以及附带有位置与姿态的全景影像数据进行三维模型数据建立。

上述的激光扫描测量装置，其中，三维激光扫描仪的原始扫描数据基于激光扫描仪坐标系生成数据。

上述的激光扫描测量装置，其中，将三维激光扫描仪的激光测量结果和GNSS/IMU组合定位定姿系统的位置姿态数据融合得到地物的大地坐标。

上述的激光扫描测量装置，其中，所述点云数据处理系统包括：

点云数据分割模块，用于根据点云数据进行点云数据分割；

点云数据分类模块，用于根据坐标系点云数据进行点云数据分类；

点云特征信息提取模块，用于根据经分类后的坐标系点云数据进行建筑特征线提取、道路特征线提取、联合强度与结合特征的道路标识线提取。

上述的激光扫描测量装置，其中，三维模型建模系统进行三维模型数据建立步骤包括：

进行设计线三维模型的子实体的三维建模；

进行构造物三维模型的子实体的三维建模；

进行附属设施三维模型的子实体的三维建模；

将设计线三维模型、构造物三维模型、附属设施三维模型的子实体按照其边界拼合成一个整体，生成三维街景数据。

本发明提供的激光扫描测量装置是一种集高精度三维激光扫描仪、GNSS/IMU组合定位定姿系统、全景相机等多种传感器于一体的高科技移动测绘系统，可方便安装于汽车、船舶或其它移动载体上，具有机动灵活、短周期、高精度、高分辨率、实时多源数据融合等特点。

本发明系统可广泛应用于三维数字城市、城管部件普查、高速公路改扩建、交通基础设施测量、矿山三维测量、航道堤岸测量、海岛礁岸线三维测量等领域。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1为本发明进行激光扫描测量的步骤图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明提供了一种激光扫描测量装置，包括：

三维激光扫描仪，用于进行激光扫描测量，并输出坐标系点云数据；

GNSS/IMU组合定位定姿系统，用于根据GNSS数据和IMU数据进行解算得到时间位置姿态数据；

全景相机，用于采集以激光扫描测量装置为中心的360°全景图像数据，且该全景图像数据为附带有位置与姿态的全景影像数据；

点云数据处理系统，用于根据三维激光扫描仪输出的坐标系点云数据和GNSS/IMU组合定位定姿系统输出的时间位置姿态数据进行扫描仪参数的标定，以生成WGS84坐标系激光点云；