[发明专利]联动式快速抓取机械手

权利要求书

1.一种联动式快速抓取机械手，其特征在于组成如下：支架、实现进给和后退运动的进给机构、对触片实现多面夹持的夹持机构、驱动所述进给机构和夹持机构运动的气缸；

所述进给机构固连于所述支架，所述气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹持机构活动连接于所述进给机构，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述进给机构；

所述进给机构包括：纵向导轨、一号滑块、二号滑块、第一垫块、第二垫块、大弹簧、导柱，所述纵向导轨固连于所述支架，所述一号滑块、二号滑块活动连接于所述纵向导轨，所述第一垫块固连于所述二号滑块；所述第二垫块固连于所述一号滑块；所述气缸的活塞杆的末端固连于所述第一垫块，所述导柱固连于所述第一垫块，所述第一垫块活动连接于所述第二垫块，在所述第一垫块和第二垫块之间设置所述大弹簧，所述大弹簧套于所述导柱。

2.根据权利要求1所述的联动式快速抓取机械手，其特征在于，夹持机构包括：横向导轨、三号滑块、四号滑块、手指、第三垫块、第四垫块、拨叉、辊子、上斜块、下斜块、小弹簧，所述手指包括：三号手指、四号手指和推板；所述横向导轨固连于所述第二垫块，所述三号滑块、四号滑块活动连接于所述横向导轨；所述三号手指和下斜块固连于所述第三垫块，所述第三垫块固连于所述三号滑块；所述四号手指和上斜块固连于所述第四垫块，所述第四垫块固连于所述四号滑块；所述推板活动连接于所述第二垫块，在所述推板和所述第二垫块之间设置有所述小弹簧；所述拨叉固连于所述第一垫块，所述拨叉的两端固连有和所述上斜块、下斜块相匹配的所述辊子，一个所述辊子和所述上斜块的上斜面相匹配，另一个所述辊子和所述下斜块的下斜面相匹配。

3.根据权利要求1所述的联动式快速抓取机械手，其特征在于，所述导柱的末端设置有轴台，所述轴台的直径大于所述导柱的直径。

4.根据权利要求1所述的联动式快速抓取机械手，其特征在于，所述进给机构还包括：限位螺丝、限位块，所述限位螺丝固连于所述支架，所述限位块固连于所述第二垫块，所述限位螺丝和所述限位块相匹配。

5.根据权利要求2所述的联动式快速抓取机械手，其特征在于，所述三号手指上设置有防止所述触片滑脱的下钩，所述四号手指上设置有防止所述触片滑脱的上钩。

6.根据权利要求2所述的联动式快速抓取机械手，其特征在于，在所述第三垫块、第四垫块之间设置有对开弹簧，所述对开弹簧处于受压状态。