[发明专利]含2R耦合支链的可展单元及基于此的大型伞状折展机构在审
申请号: | 201710285689.0 | 申请日: | 2017-04-27 |
公开(公告)号: | CN107416229A | 公开(公告)日: | 2017-12-01 |
发明(设计)人: | 曹文熬;杨栋皓;饶坤;徐世杰 | 申请(专利权)人: | 中国地质大学(武汉) |
主分类号: | B64G1/22 | 分类号: | B64G1/22;E04B1/344 |
代理公司: | 武汉知产时代知识产权代理有限公司42238 | 代理人: | 曹雄 |
地址: | 430074 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 耦合 单元 基于 大型 伞状折展 机构 | ||
1.一种含2R耦合支链的可展单元,其特征在于:它包括基座(FB)、第一转动副(R1)、第一连杆(L1)、第二转动副(R2)、第二连杆(L2)、第三转动副(R3)、第一中间平台(MP1)、第四转动副(R4)、第三连杆(L3)、第五转动副(R5)、第四连杆(L4)、第六转动副(R6)、第五连杆(L5)、第七转动副(R7)、第六连杆(L6)、第八转动副(R8)、第二中间平台(MP2)、第九转动副(R9)、第七连杆(L7)、第十转动副(R10)、第八连杆(L8)、第十一转动副(R11)、耦合支链连杆一(L9)、耦合支链转动副一(R12)、耦合支链连杆二(L10)、耦合支链转动副二(R13)、耦合支链连杆三(L11);上述基座,连杆,副和平台有如下连接关系:第一连杆(L1)通过第一转动副(R1)安装在基座(FB)上,第二连杆(L2)通过第二转动副(R2)与第一连杆(L1)相连,第二转动副(R2)的轴线沿第二连杆(L2)的中心线,第一中间平台(MP1)通过第三转动副(R3)与第二连杆(L2)相连,第三连杆(L3)通过第四转动副(R4)与第一中间平台(MP1)连接,第四连杆(L4)通过第五转动副(R5)与第三连杆(L3)连接,第五转动副(R5)的轴线沿第三连杆(L3)的中心线,第五连杆(L5)通过第六转动副(R6)与第四连杆(L4)连接,第六连杆(L6)通过第七转动副(R7)与第五连杆(L5)连接,第七转动副(R7)的轴线沿第六连杆(L6)的中心线,第二中间平台(MP2)通过第八转动副(R8)与第六连杆(L6)连接,第七连杆(L7)通过第九转动副(R9)与第二中间平台(MP2)连接,第八连杆(L8)一端通过第十转动副(R10)与第七连杆(L7)相连,另一端通过第十一转动副(R11)安装在基座(FB)上,第十转动副(R10)的轴线沿第七连杆(L7)的中心线,耦合支链连杆一(L9)与第一中间平台(MP1)固定连接,耦合支链连杆二(L10)通过耦合支链转动副一(R12)与耦合支链连杆一(L9)连接,耦合支链连杆三(L11)一端通过耦合支链转动副三(R13)与耦合支链连杆二(L10)连接,另一端与第二中间平台(MP2)固定连接;第一转动副(R1)的轴线和第十一转动副(R11)的轴线在基座平面内相交,第三转动副(R3)的轴线和第九转动副(R9)的轴线相交,第四转动副(R4)的轴线与第三转动副(R3)的轴线相互平行,第八转动副(R8)的轴线与第九转动副(R9)的轴线相互平行,第四转动副(R4)的轴线和第八转动副(R8)的轴线相交,耦合支链转动副一(R12)的轴线与第三转动副(R3)的轴线相互平行,耦合支链转动副二(R13)的轴线与第九转动副(R9)的轴线相互平行,耦合支链转动副一(R12)的轴线与耦合支链转动副二(R13)的轴线相交。
2.基于权利要求1所述的可展单元,按照如下方法构建折展机构:多个可展单元环形阵列在同一基座(FB)上,两个相邻的前后单元之间,前一单元的第二中间平台(MP2)与后一单元的第一中间平台(MP1)通过一个五转动副链连接,该五转动副链包括第一中间转动副(R14)、第一中间连杆(L12)、第二中间转动副(R15)、第二中间连杆(L13)、第三中间转动副(R16)、第三中间连杆(L14)、第四中间转动副(R17)、第四中间连杆(L15)、第五中间转动副(R18);五转动副链的第一中间连杆(L12)通过第一中间转动副(R14)与前一可展单元的第二中间平台(MP2)连接,第二中间连杆(L13)通过第二中间转动副(R15)与第一中间连杆(L12)连接,第二中间转动副(R15)的轴线沿第一中间连杆(L12)的中心线,第三中间连杆(L14)通过第三中间转动副(R16)与第二中间连杆(L13)连接,第四中间连杆(L15)一端通过第四中间转动副(R17)与第三中间连杆(L14)连接,另一端通过第五中间转动副(R18)与后一可展单元的第一中间平台(MP1)连接,第四中间转动副(R17)的轴线沿第四中间连杆(L15)的中心线;上述折展机构的基座(FB)为底面是正偶数多边形的正棱柱,且折展机构中可展单元的数量是基座(FB)底面边数的一半。
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