[发明专利]一种扫地机器人的工作方法

说明书

本发明公开了一种扫地机器人的工作方法，属于扫地机器人领域，解决了现有技术中扫地机器人需要先构建环境地图导致用户等待时间久、扫地机器人耗电量大的问题，解决该问题的技术方案主要是由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。本发明主要用于方便用户操作扫地机器人进行清扫工作，不需要用户等待。

技术领域

本发明涉及扫地机器人，特别是一种扫地机器人的工作方法。

背景技术

现有的扫地机器人在进行工作规划时，需要根据环境地图来确定工作边界，例如发明专利CN102890507B中公开的自走机器人、清洁机器人及其定位方法，其中提到首先要判断自走机器人是否储存有一环境地图，若没有，则需要通过环境信息感测组件检测所处工作环境信息并构建环境地图，最后才由使用者在环境地图上构成工作边界。在实际使用中，由于实际环境中，地面上的家具物品会搬动位置，这就导致自走机器人经常需要先构建环境地图，而构建环境地图要花费不少时间，不仅延长了用户的等待时间，而且增加自走机器人的电量消耗，导致其工作效率降低。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种扫地机器人的工作方法，方便用户操作扫地机器人进行清扫工作，不需要用户等待。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种扫地机器人的工作方法，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划。

作为优选的方案，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线：

1)若虚拟边界是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，在规划边界内生成工作路径进行清扫工作；

2)若虚拟边界不是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，扫地机器人进入环境边界绘制模式。

作为进一步优选的方案，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线时，若用户绘制的虚拟边界有开口，开口的宽度小于扫地机器人的宽度，扫地机器人判断虚拟边界为封闭曲线。

作为进一步优选的方案，所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界，扫地机器人判断环境边界是否与规划边界连接形成封闭边界：

a)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内生成工作路径进行清扫工作；

b)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内生成工作路径进行清扫工作。

作为进一步优选的方案，所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界并且在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作：

c)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内完成清扫工作；

d)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内完成清扫工作。

作为更进一步优选的方案，所述扫地机器人在清扫工作过程中采用避障模式。

作为优选的方案，所述显示屏幕根据用户绘制虚拟边界时点击的顺序自动将前一次点击的位置与后一次点击的位置连线。

作为优选的方案，所述显示屏幕设有供用户绘制圆形或多边形虚拟边界的快捷键。

作为优选的方案，所述扫地机器人完成清扫工作后清除虚拟边界；或者，所述显示屏幕上显示比例尺，显示屏幕的画面在用户操作下放大或缩小，比例尺同步放大或缩小。