[发明专利]一种扫地机器人的工作方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的工作方法，其特征在于，由用户在显示屏幕上绘制虚拟边界，扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界，然后根据规划边界开始工作规划；

所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线：

1)若虚拟边界是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，在规划边界内生成工作路径进行清扫工作；

2)若虚拟边界不是封闭曲线，则扫地机器人将虚拟边界转换为规划边界后，扫地机器人进入环境边界绘制模式；

所述扫地机器人设有环境信息感测组件，扫地机器人进入环境边界绘制模式后，利用环境信息感测组件构建环境边界，扫地机器人判断环境边界是否与规划边界连接形成封闭边界：

a)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内生成工作路径进行清扫工作；

b)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内生成工作路径进行清扫工作。

2.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人判断用户绘制的虚拟边界是否为封闭曲线时，若用户绘制的虚拟边界有开口，开口的宽度小于扫地机器人的宽度，扫地机器人判断虚拟边界为封闭曲线。

3.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人进入环境边界绘制模式后，在构建环境边界过程中生成区域工作路径进行清扫工作：

c)若环境边界与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人在封闭边界内完成清扫工作；

d)若环境边界自身形成封闭边界后仍没有与规划边界连接形成封闭边界，则扫地机器人将虚拟边界当作障碍物，并在环境边界内完成清扫工作。

4.根据权利要求1或3所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人在清扫工作过程中采用避障模式。

5.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述显示屏幕根据用户绘制虚拟边界时点击的顺序自动将前一次点击的位置与后一次点击的位置连线。

6.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述显示屏幕设有供用户绘制圆形或多边形虚拟边界的快捷键。

7.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人完成清扫工作后清除虚拟边界；或者，所述显示屏幕上显示比例尺，显示屏幕的画面在用户操作下放大或缩小，比例尺同步放大或缩小。

8.根据权利要求1所述的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人包括机体，显示屏幕设在机体上；或者，所述扫地机器人包括遥控器，显示屏幕设在遥控器上；或者，所述扫地机器人包括无线联网装置，无线联网装置通过无线网络连接智能终端，显示屏幕包括智能终端的显示屏。