[发明专利]机器人、机器人的控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种机器人，具备：

一个或多个执行部，使所述机器人移动；以及

构成为硬件的处理器，所述处理器进行如下处理：

与一个或多个传感器协作，判定规定对象的接触类别是规定的第1接触类别还是规定的第2接触类别，所述接触类别根据所述规定对象如何接触所述机器人而分类；

与一个或多个传感器协作，获取所述规定对象对所述机器人的接触强度；

在判定为所述规定对象的所述接触类别为所述第1接触类别的情况下，控制所述一个或多个执行部以使所述机器人接近所述规定对象，或者，在判定为所述规定对象的所述接触类别为所述第2接触类别的情况下，控制所述一个或多个执行部以使所述机器人离开所述规定对象，

控制所述一个或多个执行部以使所述接触强度越大，所述机器人朝向所述规定对象的移动速度就越快，

识别所述规定对象的脸部，

根据识别所述规定对象的脸部所获得的识别结果来改变控制。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述处理器还进行如下处理：

与一个或多个传感器协作，取得表示所述规定对象对所述机器人的接触的状态的接触信息，

根据取得的所述接触信息是否满足规定条件，来判定所述规定对象的所述接触类别是所述第1接触类别还是所述第2接触类别。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述处理器取得接触部位、所述接触强度、接触时间中的至少一个，作为所述接触信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其中，

所述处理器根据所述接触强度是否为规定强度以上以及所述接触时间是否为规定时间以下，来判定所述接触部位的所述接触类别是所述第1接触类别还是所述第2接触类别。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，

所述处理器为，

在所述接触部位的所述接触强度为所述规定强度以上且所述接触时间为所述规定时间以下的情况下，判定为所述接触部位的所述接触类别为所述第2接触类别，

在判定为所述接触部位的所述接触类别为所述第2接触类别时，控制所述一个或多个执行部以使所述接触部位离开所述规定对象。

6.根据权利要求4所述的机器人，其中，

所述处理器为，

在所述接触部位的所述接触强度小于所述规定强度且所述接触时间超过所述规定时间的情况下，判定为所述接触部位的所述接触类别为所述第1接触类别，

在判定为所述接触部位的所述接触类别为所述第1接触类别时，控制所述一个或多个执行部以使所述接触部位接近所述规定对象。

7.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述处理器为，

在一定时间内未取得所述接触信息的情况下，控制所述一个或多个执行部以使所述机器人接近所述规定对象。

8.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述处理器进行如下处理：

识别多个所述规定对象的所述脸部，

根据识别多个所述规定对象的脸部所获得的所述识别结果来判定多个所述规定对象的主从关系或者从属关系而改变控制。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述处理器获取包括天气、温度或湿度在内的环境信息，根据所述环境信息来改变控制。

10.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述规定对象是人或者动物。