[发明专利]可收纳的机器人智能教学装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及可收纳的机器人智能教学装置的控制方法。

背景技术

在工科大学机械制造工程相关课程的教学当中，加工制造过程、工艺工装、加工检测方面还缺乏完整的实验教学手段。目前虽然有先进的柔性制造教学系统可供学生实验，但这种设备复杂昂贵，不能够很好地模拟当前的生产制造水平，提供一个让学生亲自动手，模拟操作的生产环境。产品制造是一个过程，理论教学中称之为加工工艺路线。目前很多学校采购了大量的各种机床，但大部分是通用机床，用于学生金工实习或生产实习，实际上学生不能完整的模拟某种产品的生产工艺过程，使得学生没有一个连贯的认识，实习的效果零乱，学生印象不深刻。

由于机器人的使用越来越广泛，学校和职业培训机构开始针对这一行业开设了相关教学和培训，而针对教学培训所使用的教学机器人工作站为避免单站式机器人教学设备功能单一，在单站式机器人上设置有多种功能，如涂胶、焊接、上下料等多种过程，然而现有的机器人设备在具有多种工艺时，机器人设备的放置，以及涂胶、焊接、上下料等装置的合理放置以及收纳是目前所需面对的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有的机器人教学设备在具有多种工艺时，每个工艺的设备的放置不合理，使得机器人教学的工作台较大，不仅占据的空间较大，搬运时也十分不方便，目的在于提供可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，解决机器人智能教学装置的收纳的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，其操作步骤为：

(1)人工在机器人的控制器上选择上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料过程中的一种或多种；

(2)若选择所有过程，机器人上的控制器得到信号后，机器人开始抓取工件A；

(3)机器人将工件A移动到涂胶装置处进行涂胶，涂胶后将工件A移动到夹具装置进行夹紧；

(4)机器人抓取移动工件B到夹具装置处，焊接装置进行弧焊或点焊；

(5)焊接完成后，机器人抓取焊接后的成品至下线工位；

(6)机器人抓取取料框到存料区，然后机器人抓取上料区的料框到下料区；

(7)机器人抓取存料区的料框至上料区；

(8)按下机器人控制器上的结束按钮，上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置均停止工作，然后上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置均向机器人平台靠拢。

本装置实现的一个是从零件进入加工，直到部件加工完成的完整加工工艺流程。本装置实现了在实际生产中完成教学的目的，从而使接受培训的人员，清楚实际生产中的工艺流程，更有利于教学的效果，并且，本装置也可以单个的操作一个单独的步骤和过程，当同学对个别过程不清楚时，可在机器人的控制器上选择需要操作的过程，机器人就会只操作改过程，更能节约时间。

同时，在使用完毕后，按下结束按钮，若只演示其他个别的过程时，只关闭其他不使用的装置，此时，其他装置向机器人平台靠拢，收纳在机器人平台的下方，因此，本装置在不使用时可自动进行收纳，更加节约空间面积，使用也更加方便。

可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，所述步骤(8)中当按下上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置中一项或者多项的结束按钮时，上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置中的一项或多项停止操作，并且向机器人平台靠拢。当所有的过程均结束时，所有的装置均进行收纳，当只有个别过程结束时，只收纳结束的过程，这样操作更加简便。

可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，所述上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置围成一个圆或矩形，并且机器人位于上料、涂胶、装夹、焊接、下料、存料装置所围成的形状内。这样机器人平台在中心位置，收纳时全部朝向中心位置进行收纳，这样收纳更加便捷。

可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，所述机器人上连接有用于抓取物件的抓手，所述抓手上连接有距离检测传感器。使得抓手的位置更加准确。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，本方法可使庞杂的机器人教学平台具有收纳功能，使得在使用完后，可缩小机器人教学平台所占的空间体积，更加便于保存；

2、本发明可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，本方法操作简单，便于实践使用；

3、本发明可收纳的机器人智能教学装置的控制方法，本方法不需要额外的装置设备，成本也较低。

具体实施方式