[发明专利]工业机器人及其制造方法

说明书

一种工业机器人及其制造方法，即使相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型工业机器人的关节部由弹簧常数的偏差相对较大的减速器构成，也能使臂伸缩以使手动作时的手的振动在短时间内收敛。水平多关节型工业机器人包括：手(3)，该手(3)装载搬运对象物；臂(4)，手(3)能够转动地连接于该臂(4)的前端侧；以及主体部，臂(4)的基端侧能够转动地连接于该主体部，多个关节部(11～13)分别由减速器(24～26)构成。分别构成多个关节部(11～13)的多个减速器(24～26)的弹簧常数随着从臂(4)的基端侧向前端侧逐渐变小。

技术领域

本发明涉及一种包括多个关节部的水平多关节型工业机器人。此外，本发明涉及一种上述工业机器人的制造方法。

背景技术

一直以来，已知一种搬运工件的水平多关节型机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的机器人包括载置工件的手。此外，上述机器人包括：基台；第一臂，该第一臂的基端能够转动地连接于基台；以及第二臂，该第二臂的基端能够转动地连接于第一臂的前端。手能够转动地连接于第二臂的前端。基台与第一臂的连接部、第一臂与第二臂的连接部以及第二臂与手的连接部为关节部。

三个关节部分别由减速器构成。

近年来，通过专利文献1所记载的机器人等水平多关节型机器人搬运的工件(搬运对象物)大型化，伴随着搬运对象物的大型化机器人也大型化。此外，近年来，在设置有专利文献1所记载的机器人等水平多关节型机器人的规定的制造线中，要求缩短节拍时间，从而获得机器人的动作速度的高速化。本申请发明人开发了相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型机器人，为了降低上述机器人的成本，对采用相对较廉价的减速器作为构成关节部的减速器的情况进行了研究。

然而，根据本申请发明人的研究可知，在由相对廉价的减速器构成相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型机器人的关节部的情况下，在有些机器人中，使臂伸缩以使手动作时手的振动会变得难以收敛。此外，根据本申请发明人的研究可知，在相对较廉价的减速器的情况下，即使是相同型号的减速器，减速器的弹簧常数的偏差也较大，因此，某一关节部的共振频率与其它关节部的振动频率的差异变大，多个关节部的共振频率的偏差会变大，并且，在多个关节部的共振频率的偏差变大的机器人中，使臂伸缩以使手动作时手的振动会变得难以收敛。

因此，本发明的课题是提供一种工业机器人，即使相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型工业机器人的关节部由弹簧常数的偏差相对较大的减速器构成，也能使臂伸缩以使手动作时的手的振动在短时间内收敛。此外，本发明的课题是提供一种工业机器人的制造方法，即使相对较大型且动作速度相对较快的水平多关节型工业机器人的关节部由弹簧常数的偏差相对较大的减速器构成，也能使臂伸缩以使手动作时的手的振动在短时间内收敛。

专利文献1：日本专利特开2003－291081号公报

发明内容

为了解决上述课题，本发明的工业机器人是包括多个关节部的水平多关节型工业机器人，其特征是，包括：手，该手装载搬运对象物；臂，手能够转动地连接于该臂的前端侧；以及主体部，臂的基端侧能够转动地连接于该主体部，多个关节部分别由减速器构成，分别构成多个关节部的多个减速器的弹簧常数随着从臂的基端侧向前端侧逐渐变小。

在本发明中，例如，臂包括：第一臂部，该第一臂部的基端侧能够转动地连接于主体部；以及第二臂部，该第二臂部的基端侧能够转动地连接于第一臂部的前端侧，并且手能够转动地连接于该第二臂部的前端侧，主体部与第一臂部的连接部为作为关节部的第一关节部，第一臂部与第二臂部的连接部为作为关节部的第二关节部，第二臂部与手的连接部为作为关节部的第三关节部，构成第二关节部的减速器的弹簧常数比构成第一关节部的减速器的弹簧常数小，构成第三关节部的减速器的弹簧常数比构成第二关节部的减速器的弹簧常数小。