[发明专利]具有至少三个提升和推进旋翼的无人机

说明书

具有至少三个提升和推进旋翼的无人机(1)，包括载体结构(2)、至少三个提升和推进旋翼(3‑6)以及控制系统(7)，该控制系统将至少一个电能供给至至少三个电动机(8)以驱动旋翼(3‑6)，旋翼(3‑6)纵向地隔开且横向地在侧旁，无人机(1)包括：机翼(9)以绕无人机的前后对称平面(P)对称地承载两个半机翼(10)以至少用于增大无人机(1)的升力，两个半机翼(10)的每个包括至少一个可动部分(11)，至少一个可动部分适合于以至少第一自由度而相对于无人机的载体结构(2)运动，以绕平行于无人机纵向方向(X)的第一枢转轴线转动；以及两个第一电子致动器，致动器分别使得两个半机翼(10)的一个的可动部分(11)的每个能运动。

技术领域

本申请要求2016年4月26日提交的法国专利申请FR 16 00688号的权益，该申请的全部内容以参见的方式纳入本文。

本发明涉及飞行器的领域，该飞行器没有机载飞行员或机组人员。此种飞行器通常称为“无人机”或者称为无人飞行器(UAV)。

更具体地说，本发明涉及一种具有至少三个提升和推进旋翼的无人机，这些旋翼由至少三个独立的电动机驱动转动并且由集中式控制系统所控制。

背景技术

此外，此类无人机可以是自动地，即具有自动的导航和驾驶装置，或者这些无人机可以被远程地控制，即至少具有接收装置，该接收装置用于使用无线通信协议，例如通过无线电来接收控制信号。这些控制信号则使得装配此种类型的无人机的至少三个旋翼的控制系统能被远程地控制。

因此，为了推进此类无人机并且为这些无人机提供升力，每台无人机均具有由那些至少三个旋翼形成的提升组件。虽然此种提升组件使得能执行悬停飞行阶段，但当无人机行进以达到遥远的位置时，不仅在悬停飞行阶段期间，而且在巡航飞行阶段期间，该提升组件都会消耗大量电能。

因此，具有至少三个提升和推进旋翼的此类无人机并不具有长里程或者相当大的耐力和/或无法执行长距离任务。

因此，文献WO 2015/124556 A1描述了一种具有四个旋翼的无人机，这些旋翼彼此并置并且固定于载体结构。此种无人机还具有两个半机翼，每个半机翼均包括能相对于载体结构运动的部分。此外，这些可动部分适用于在展开位置和折叠位置之间折叠。

然而，在该无人机中，使得两个可动部分能相对于载体结构枢转的枢转轴线沿与由无人机的载体结构所限定的平面相垂直的方向定向。因此，当该半机翼的可动部分设置在折叠位置上时，这些可动部分抵靠于由载体结构所限定的平面定位。因此，此种枢转轴线并不平行于载体结构的纵向方向设置，并且每个半机翼均能经由该半机翼的纵向边缘部段而与地面相接触，该纵向边缘部段包括由两个半机翼所限定的翼型的尾缘和/或前缘。

因此，此种设置并不适合于使得两个半机翼能形成无人机的起落架。具体地说，地面和机翼边缘之间的重复接触则会损坏具有两个半机翼的此种无人机并且使得该无人机的飞行性能劣化。此外，在文献WO2015/124556 A1中描述的无人机的载体结构的形状是基本上正方形的。因此，此种无人机并不具有在纵向方向X上细长的形状，其中半机翼适合于绕平行于纵向方向X的轴线折叠。

文献US 2013/0206921A1描述了一种具有两个发动机的无人机，每个发动机均具有两个对转旋翼，这两个对转旋翼对称地定位在中间平面的各一侧上。此种无人机还具有两个半机翼，这些半机翼适合于折叠以形成用于无人机的支承件，以使得发动机能以一定倾斜角度定向，该倾斜角度足以输送部分垂直的推力，以使得无人机能垂直地起飞。

然而，在该无人机中，虽然每个半机翼的确具有可动部分，但回转接头的枢转轴线并不平行于无人机的纵向方向定向。具体地说，当无人机的纵向方向水平地定向时，枢转轴线向前并且朝向地面倾斜。此种设置由此使得无人机能以其尾部以远小于90°的角度T站立以其。