[发明专利]一种机器人检测障碍的传感器

权利要求书

1.一种机器人检测障碍的传感器，其特征在于所述的传感器包含至少一个数字成像模块(2)、一个线状激光发射装置(1)，以及至少一个存在反射面(3)的反射镜(31)或反射棱镜(32)或导光管(33)，线状激光发射装置(1)将激光信号发射至反射面(3)，一个或多个反射面(3)将线状激光发射装置(1)发射的线状激光在离开整套传感器信号发射装置前的光路通过反射延长一次或多次，所述的反射面(3)是与线状激光的张角一致的长条状的反射镜(31)或反射棱镜(32)或导光管(33)，反射面(3)长条方向呈平面或曲面，数字成像模块(2)用于将线状激光在机器人移动方向上的投影线摄入成像模块的CCD/CMOS感光元件上，根据该线状激光在感光元件上的位置形状，判别线状激光在地面的投影线有没有被障碍物遮挡住，除了线状激光，其他物体在感光元件上的成像可被忽略。

2.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是所述的线状激光发射装置(1)为一个一字线激光发射头。

3.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是所述的线状激光发射装置(1)为张角在一平面上的至少两个一字线激光发射头。

4.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是传感器信号发射装置出光处的反射面(3)整体为一个面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是传感器信号发射装置出光处的反射面(3)为多个面。

6.根据权利要求5所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是线状激光发射装置(1)有多个，每个朝向多个反射面(3)的其中一个面。

7.根据权利要求5所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是线状激光发射装置(1)为一个，这个线状激光发射装置(1)包含多个朝向多个反射面(3)其中一个面的一字线激光发射头。

8.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是传感器信号发射装置出光处的反射面(3)还附带上下转动机构或摆动机构(5)，线状激光发射装置(1)发出的线状激光平行于机器人轮轴，转动机构或摆动机构(5)能将出光处的反射面(3)来回转动一些角度，通过转动，出光处的反射面(3)反射的线状激光传递到前方水平方向不同角度。

9.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是传感器信号发射装置出光处的反射面(3)还附带左右转动或摆动机构(5)，线状激光发射装置发出的线状激光垂直于地面，转动机构或摆动机构(5)能将出光处的反射面(3)反射的线状激光传递到前方垂直方向不同角度。

10.根据权利要求1所述的一种机器人检测障碍的传感器，其特征是线状激光发射装置附带上下转动机构或摆动机构(5)，转动机构或摆动机构(5)能将线状激光来回转动一些角度，通过转动将线状激光朝向反射面(3)的不同位置。