[发明专利]一种采摘机器人末端执行器有效
| 申请号： | 201710178091.1 | 申请日： | 2017-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN106863342B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 杨文亮;吴京秋;冯虎;郁汉琪;史建俊;徐有峰 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;A01D46/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机器人 末端 执行 | ||
1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括平移夹持果梗组件和斜刀切割果梗组件；所述平移夹持果梗组件包括平移手指气缸（11）、左梯形齿手指（5）、右梯形齿手指（9）、挡片（6）和机械臂对接件（12），所述斜刀切割果梗组件包括双杆导向气缸（1）、切刀安装板（2）、切刀压板（3）和切刀（4）；所述左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）分别与平移手指气缸（11）的左右平移手指固定联接，左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）的前部均具有梯形齿结构，所述挡片（6）固定在左梯形齿手指（5）的梯形齿结构的后侧，挡片（6）阻挡在左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）之间，所述机械臂对接件（12）与平移手指气缸（11）和双杆导向气缸（1）均固定联接，所述切刀安装板（2）安装在双杆导向气缸（1）的推板上，所述切刀压板（3）将切刀（4）固定压在切刀安装板（2）上；所述切刀安装板（2）的底面安装在双杆导向气缸（1）的推板上，切刀安装板（2）的顶面设有台阶面，台阶面上开设有放置切刀（4）的斜槽（13），所述切刀压板（3）的底面设有斜凸台（14），所述斜凸台（14）与斜槽（13）相适配并通过螺钉旋紧，使切刀（4）固定在切刀安装板（2）和切刀压板（3）之间；所述平移夹持果梗组件还包括弹性遮光布（7）、对射式光电开关（8）和视觉传感器（10）；所述对射式光电开关（8）由发射端和接收端组成，左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）的梯形齿结构的下方均设有安装孔，所述发射端和接收端分别安装在左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）的安装孔中，发射端和接收端相互正对；所述弹性遮光布（7）的两端分别固定压牢在左梯形齿手指（5）和右梯形齿手指（9）上，弹性遮光布（7）位于对射式光电开关（8）的安装孔前侧；所述视觉传感器（10）固定在平移手指气缸（11）的下方中间处。
2.如权利要求1所述的一种采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述机械臂对接件（12）的后部加工预留有与采摘机械臂腕部连接的安装孔。
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