[发明专利]示教数据的生成方法

说明书

本发明提供一种示教数据生成方法。通过被配置在第1指定位置P_i上的拍摄装置(C)拍摄对象物，获取拍摄图像，并从获取的拍摄图像中抽取基础图像区域S_i。生成下述结果作为示教数据，该结果是指：基础图像区域S_i从一个图像坐标系相对下述假设的拍摄图像的坐标系进行了坐标变换的结果，该假设的拍摄图像是假设拍摄装置(C)被配置在与第1指定位置P_i不同的第2指定位置P_j上时由该拍摄装置(C)拍摄的拍摄图像。根据本发明的方法，能够在实现降低作为基础的图像的数量的同时，生成用于图像识别用的示教数据。

技术领域

本发明涉及生成用于图像识别的示教数据的技术。

背景技术

已被提案有以下一种方法：利用事先在计算机上施以三维的旋转处理而生成的学习样本构成辨别器，对二维的旋转文字进行识别(例如，参照非专利文献1)。还被提案有以下一种方法：使用利用了图像的亮度梯度识别物体的SIFT(Scale-Invariant FeatureTransform)对同一物体图像进行抽取的方法、具体是指对某一图像根据原样图像和对原图像实施三维旋转后映射成二维而成的图像进行同一物体的匹配的方法(例如，参照非专利文献2)

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：“三维旋转不变文字的识别”成田了等(图像的识别与理解专题研讨会(MIRU2011)2011年7月)信息处理学会电子图书馆(https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/ej/index.php？action＝pages-view_mainactive_action＝repository_action_common_downloaditem_id＝77644item_no＝1attribute_id＝1file_no＝1page_id＝13block_id＝8)

非专利文献2：“利用被施以立体变形的图像的SIFT特征实施匹配”冈尾(高知工科大学学士学位论文(2013年3月1日)(http：//www.kochi-tech.ac.jp/library/ron/2012/2012info/1130317.pdf)

发明内容

然而，为了从图像中抽取物体，以大量(例如7000以上)从不同视点拍摄的该物体的图像数据为基础生成图像识别用的示教数据时，会导致数据生成所需工时及成本显著增加。

因此，本发明的目的在于提供一种在实现降低作为基础的图像的数量的同时能够生成图像识别用的示教数据的方法。

本发明是生成对象物的图像识别用的示教数据的方法，其特征在于包括以下步骤：利用分别被配置在多个第1指定位置上的拍摄装置对所述对象物进行拍摄，由此获取多个拍摄图像的步骤；分别从所述多个拍摄图像抽取基础图像区域的步骤；以及，生成作为所述示教数据的下述结果的步骤，所述结果是：将所述基础图像区域从一个图像坐标系相对于多个拍摄图像的各个坐标系进行了坐标变换的结果，所述多个拍摄图像是假设所述拍摄装置分别被配置在与所述多个第1指定位置不同的多个第2指定位置上时由该拍摄装置拍摄的拍摄图像。

(发明效果)

根据本发明的方法，能够在实现降低作为基础的图像的数量的同时，生成用于图像识别中必要且充分的数量的示教数据。

附图的简单说明

图1是关于本发明的一实施方式的示教数据的制作方法的说明图。

图2是关于拍摄装置C的拍摄位置的说明图。

图3A是关于相机位置的变更方法的说明图。

图3B是关于相机的内部参数设定的说明图。

图4A是关于从多个不同位置实际拍摄到的物体的图像的说明图。