[发明专利]示教数据的生成方法

权利要求书

1.一种示教数据生成方法，其生成对象物的图像识别用的示教数据，其特征在于，包括以下步骤：

利用分别被配置在多个第1指定位置上的拍摄装置对所述对象物进行拍摄，由此获取多个拍摄图像的步骤；

分别从所述多个拍摄图像抽取作为识别为平面的区域的多个基础图像区域的步骤；以及，

生成作为所述示教数据的下述结果的步骤，所述结果是：将所述基础图像区域从一个图像坐标系相对于多个拍摄图像的各个坐标系进行了坐标变换的结果，所述多个拍摄图像是假设所述拍摄装置分别被配置在与所述多个第1指定位置不同的多个第2指定位置上时由该拍摄装置拍摄的拍摄图像，

在所述获取多个拍摄图像的步骤中，通过所述拍摄装置对所述对象物进行拍摄来获取多个拍摄图像，所述拍摄装置配置于作为所述多个第1指定位置的各个位置的、半球面上的多个点的各个点的位置，所述半球面以三维极坐标系的原点为中心，并且所述拍摄装置的姿态被调节为光轴朝向所述三维极坐标系的原点，

在所述生成示教数据的步骤中，产生多个结果中的各个结果作为所述示教数据，所述多个结果是：将多个所述基础图像区域中的各个基础图像区域分别从所述一个图像坐标系相对于所述多个拍摄图像的各个坐标系进行了坐标变换的结果，所述多个拍摄图像是假设所述拍摄装置被配置在作为所述多个第2指定位置的各个位置的所述半球面上的多个点的各个点的位置，并且所述拍摄装置的姿态被调整为其光轴朝向所述三维极坐标系的原点时由该拍摄装置拍摄的拍摄图像。