[发明专利]一种应用于机械手夹头的动力驱动装置

说明书

本发明提出一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁、连接法兰、伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴、第二限位装置的固定带，第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置依次并排设置，固定带上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；齿轮轴由下往上贯穿通过固定带上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴与齿轮传动连接。本发明中采用主动力装置和位于两侧副动力装置相配合，保证了机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种应用于机械手夹头的动力驱动装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手夹持装置通常只能一对一的实现所需夹持工件或者货物，而且一种机械手夹持装置仅适用于同一组中对应工件或者货物，通用性较差。

发明内容

本发明的目的是克服现有产品中不足，提供一种用于能够对不同组货物拥有足够地夹持动力的机械手夹头中的动力驱动装置。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提出一种应用于机械手夹头的动力驱动装置，包括主动力装置，所述主动力装置包括主架梁、连接法兰、伺服电机、齿轮轴、齿轮、第一齿条、第二齿条、第一限位装置和第二限位装置，伺服电机通过连接法兰固定在主架梁上；主架梁上设置有用于并排限位第一限位装置、齿轮轴、第二限位装置的固定带，第一限位装置、齿轮轴和第二限位装置依次并排设置，固定带上依次并排设有第一圆角矩形通孔、齿轮轴圆形通孔和第二圆角矩形通孔；

齿轮轴由下往上贯穿通过固定带上的齿轮轴圆形通孔与伺服电机连接，以实现伺服电机通过齿轮轴与齿轮传动连接；所述第一限位装置是由第一限位轴由下往上依次贯穿通过第一限位轴承、第一滑轮轴和第一垫圈连接而成，且第一限位装置上的第一限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第一圆角矩形通孔；所述第二限位装置是由第二限位轴由下往上依次贯穿通过第二限位轴承、第二滑轮轴和第二垫圈连接而成，且第二限位装置上的第二限位轴由下往上贯穿通过固定带上的第二圆角矩形通孔；将第一齿条夹设在第一限位装置上的第一限位轴承与齿轮之间，第二齿条夹设在第二限位装置上的第二限位轴承与齿轮之间；而且第一齿条A端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合，第二齿条B端内侧设有的锯齿槽口与齿轮相啮合；第一齿条B端与左架梁固定连接，第二齿条A端与右架梁固定连接；其中：在同一参考系内，A端与B端为（在前后或者左右）相反方向上的两端；在伺服电机驱动齿轮进行正向或者反向旋转过程中，第一齿条与第二齿条之间产生相互靠拢或者相互分离运动，从而实现机械手夹头中的左架梁与右架梁之间产生相互靠拢或者相互分离运动。

作为优选：第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的宽度等于第一限位轴、第二限位轴的外径；第一圆角矩形通孔、第二圆角矩形通孔的长度大于第一限位轴、第二限位轴的外径。该尺寸结构的精准设置，以保证伺服电机驱动齿轮轴转动过程中所带动的第一齿条和第二齿条或靠拢或分离运动时，第一限位装置和第二限位装置分别向内侧或者外侧产生一定地缓冲空间，从而实现第一齿条和第二齿条舒畅地靠拢或分离运动。