[发明专利]一种应用于机械手夹头的夹持装置

说明书

本发明提供一种应用于机械手夹头的夹持装置，包括第一导轨、第二导轨、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板、第一H型滑轨支座、第二H型滑轨支座、第三H型滑轨支座、第四H型滑轨支座、左架梁和右架梁；第一中间夹板与第二中间夹板的间距以及第二中间夹板与第三中间夹板的间距能够随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。采用本发明的技术方案，左架梁上并排的左夹板、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板以及右架梁上并排的右夹板相互平行设置所形成的四块夹持区域，以实现对四组货物的夹取或者夹持；而且本发明中还采用主动力装置和位于两侧的副动力装置相互配合，保证了机械手夹头对不同组货物拥有足够地夹持动力。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种应用于机械手夹头的夹持装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手夹持装置通常只能一对一的实现所需夹持工件或者货物，而且一种机械手夹持装置仅适用于同一组中对应工件或者货物，通用性较差。

发明内容

本发明的目的是克服现有产品中不足，提供一种用于能够对不同组货物拥有足够地夹持动力的机械手夹头中的夹持装置。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种应用于机械手夹头的夹持装置，包括第一导轨、第二导轨、第一中间夹板、第二中间夹板、第三中间夹板、第一H型滑轨支座、第二H型滑轨支座、第三H型滑轨支座、第四H型滑轨支座、左架梁和右架梁；第一中间夹板、第二中间夹板和第三中间夹板依次并排设置在左架梁和右架梁之间；第一H型滑轨支座和第三H型滑轨支座并排固定安装在左架梁内侧端上，第二H型滑轨支座和第四H型滑轨支座并排固定安装在右架梁内侧端上，第一H型滑轨支座和第二H型滑轨支座相对设置，第一H型滑轨支座所在的延长线与第二H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；第三H型滑轨支座和第四H型滑轨支座相对设置，第三H型滑轨支座所在的延长线与第四H型滑轨支座所在的延长线位于同一直线上；在第一导轨上嵌套有若干个滑块Ⅰ，在第二导轨上嵌套有若干个滑块Ⅱ；第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板分别通过对应地滑块Ⅰ、滑块Ⅱ与第一导轨、第二导轨连接；在伺服电机驱动齿轮轴转动的同时带动第一齿条和第二齿条靠拢或分离运动，滑块Ⅰ和滑块Ⅱ分别能够沿着第一导轨、第二导轨进行滑动，使得第一中间夹板、第二中间夹板以及第三中间夹板随同对应地滑块Ⅰ和滑块Ⅱ一起进行滑动。以实现第一中间夹板与第二中间夹板的间距以及第二中间夹板与第三中间夹板的间距发现相应变化。