[发明专利]行星齿轮脚踝用双自由度舵机及机器人在审
| 申请号： | 201710174986.8 | 申请日： | 2017-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN106907432A | 公开（公告）日： | 2017-06-30 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;郭云山;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;F16H57/023;H02K7/116 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙)31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行星 齿轮 脚踝 自由度 舵机 机器人 | ||
1.一种行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于包括：电机、脚踝舵机后壳、齿轮轴、传动齿轮、行星齿轮、行星齿轮架、舵机电路板、脚踝舵机前壳和脚底板支架；其中，脚踝舵机后壳和脚踝舵机前壳安装在脚底板支架上；电机布置在脚踝舵机后壳内部，并且电机连接至齿轮轴；齿轮轴与传动齿轮啮合，而且传动齿轮与布置在行星齿轮架上的行星齿轮啮合；而且其中，齿轮轴、传动齿轮、行星齿轮、行星齿轮架和舵机电路板布置在脚踝舵机前壳内部，并且舵机电路板处于行星齿轮架的与电机相对的一侧。
2.如权利要求1所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，电机是空心杯020舵机。
3.如权利要求1或2所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，行星齿轮脚踝用双自由度舵机采用4级传动，其中将输入的动力输出到齿轮轴，行星齿轮舵机通过3级齿轮传动将动力传递到行星齿轮的中心小齿轮，再通过行星齿轮将动力传递到行星齿轮的内齿圈，而且内齿圈与舵机固定。
4.如权利要求1或2所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，传动齿轮的1级传动的模数和传动比分别为0.2、12/56；传动齿轮的2级传动的模数和传动比分别为0.2、14/64；传动齿轮的3级传动的模数和传动比分别为0.3、12/40。
5.如权利要求1或2所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，行星齿轮模数及传动比分别为0.4、12/66。
6.如权利要求1或2所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，行星齿轮的中心小齿轮齿数为12，行星齿轮的行星转动齿轮齿数为27，行星齿轮的内齿圈次数为66。
7.如权利要求1或2所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机，其特征在于，行星齿轮采用Y型夹角120度。
8.一种配备有如权利要求1至7之一所述的行星齿轮脚踝用双自由度舵机的机器人。
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