[发明专利]动感模拟装置及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种动感模拟装置，其特征在于，包括：

下平台支架；

上平台支架，所述上平台支架位于所述下平台支架的上方；

座椅，所述座椅通过转动机构与所述上平台支架转动连接，且所述转动机构的转轴方向垂直于所述座椅的底面；

输出扭矩的偏航电机，所述偏航电机被设置为通过所述转动机构带动所述座椅相对所述上平台支架旋转；以及，

至少三个输出直线运动的驱动轴，每一所述驱动轴连接于所述上平台支架与所述下平台支架之间，每一所述驱动轴通过缓冲柱固定支撑在下平台支架上，其中，第一个所述驱动轴的中心线与所述转动机构的转轴共面，第二个所述驱动轴与第三个所述驱动轴与第一个所述驱动轴构成等边三角形支撑结构。

2.根据权利要求1所述的动感模拟装置，其特征在于，所述至少三个输出直线运动的驱动轴围绕所述转动机构均匀设置。

3.根据权利要求1所述的动感模拟装置，其特征在于，每一所述驱动轴被设置为通过直线电机、电缸或者气缸输出直线运动。

4.根据权利要求1所述的动感模拟装置，其特征在于，每一所述驱动轴沿竖直方向固定支撑在所述下平台支架上，每一所述驱动轴的直线运动输出部通过铰链部件与所述上平台支架连接。

5.根据权利要求1所述的动感模拟装置，其特征在于，每一所述驱动轴的直线运动输出部通过上铰链部件与所述上平台支架连接，每一所述驱动轴的本体通过下铰链部件与所述下平台支架连接，且每一驱动轴与所述下平台支架的连接点相对各自与所述上平台支架的连接点向外偏移。

6.根据权利要求1所述的动感模拟装置，其特征在于，所述转动机构包括轴承座、安装在所述轴承座中的轴承、及相对所述轴承的内圈固定的法兰轴，所述轴承座相对所述上平台支架固定，所述座椅相对所述法兰轴固定；所述偏航电机被设置为带动所述法兰轴转动。

7.根据权利要求6所述的动感模拟装置，其特征在于，所述转动机构还包括变速箱，所述变速箱相对所述上平台支架固定，所述偏航电机被设置为通过所述变速箱带动所述法兰轴转动，所述变速箱被设置为使得所述法兰轴的转速低于所述偏航电机的转速。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的动感模拟装置，其特征在于，所述动感模拟装置还包括至少一个操作输入机构、及用于采集每一操作输入机构的操作数据的传感器装置。

9.一种根据权利要求1至8中任一项所述动感模拟装置的控制方法，其特征在于，包括：

接收操控座椅的运动姿态的操作数据；

根据所述操作数据确定驱动数据，其中，所述驱动数据包括座椅在竖直方向上的位移量、座椅的翻滚角度、座椅的俯仰角度、及座椅的偏航角度；

根据所述驱动数据确定至少三个驱动轴各自的行程量及所述偏航电机的旋转角度；

控制所述至少三个驱动轴输出各自的行程量、及控制所述偏航电机输出对应的旋转角度。

10.一种根据权利要求1至8中任一项所述动感模拟装置的控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收操控座椅的运动姿态的操作数据；

运动数据解算模块，用于根据所述操作数据确定运动数据，其中，所述运动数据包括座椅在竖直方向上的位移量、座椅的翻滚角度、座椅的俯仰角度、及座椅的偏航角度；

驱动数据解算模块，根据所述运动数据确定至少三个驱动轴各自的行程量及所述偏航电机的旋转角度；以及，

控制模块，用于控制所述至少三个驱动轴输出各自的行程量、及控制所述偏航电机输出对应的旋转角度。