[发明专利]一种可旋转机械手

说明书

本发明公开了一种可旋转机械手，它包括基座（1）和设于基座内的第一电机（2），第一电机上设有谐波减速器（3），谐波减速器上设有下轴承套（18）和上轴承套（19），下轴承套和上轴承套内壁设有第一主轴（9），第一主轴设有旋转主臂（6），旋转主臂一端设有第二电机（7），第二电机上连接有第二主轴（8），第二主轴通过紧定螺钉（24）连于旋转副臂（23），旋转副臂上设有腕部机壳（14），腕部机壳内设有第三电机（10），第三电机通过同步齿形带一（11）连于丝杆（21），丝杆另一侧设有第四电机（17），第四电机通过同步齿形带二（13）连于主动轴（20）。本发明采用可旋转机械手，自动化程度高，使用方便。

技术领域

本发明涉及自动化机械技术领域，尤其涉及一种可旋转机械手。

背景技术

机械手是一种抓取工件的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。现有的机械手在抓取工件时，容易刮花工件表面，且机械手结构设计不合理。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种结构设计合理的可旋转机械手。

其解决技术问题所采用的技术方案是：一种可旋转机械手，它包括基座和设于基座内的第一电机，所述第一电机上设有谐波减速器，所述谐波减速器上方设有相适配的下轴承套和上轴承套，且下轴承套和上轴承套的内壁设有第一主轴，所述第一主轴上设有轴承，所述第一主轴上设有旋转主臂，所述旋转主臂一端设有第二电机，所述第二电机上连接有第二主轴，所述第二主轴通过紧定螺钉连接于旋转副臂，所述旋转副臂上方设有腕部机壳，所述腕部机壳上方设有腕部上端盖，所述腕部机壳内设有第三电机，所述第三电机通过同步齿形带一连接于丝杆，所述丝杆一侧设有导杆，所述丝杆另一侧设有第四电机，所述第四电机通过同步齿形带二连接于主动轴，所述主动轴上设有轴承套，所述轴承套上设有滑块体。

较佳的，所述第一主轴一端还设有基座顶盖。

较佳的，所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均为步进电机。

较佳的，所述旋转主臂和旋转副臂均为铝合金制成。

本发明的有益效果是，通过采用可旋转机械手，自动化程度高，使用方便，且结构设计合理，符合自动化工业大生产；采用谐波减速器，结构简单，体积小，重量轻，传动比范围大、传动效率高、运转平稳且承载能力大；第一电机上设有谐波减速器，谐波减速器上方设有相适配的下轴承套和上轴承套，且下轴承套和上轴承套的内壁设有第一主轴，第一主轴上设有轴承，第一主轴上设有旋转主臂，旋转主臂一端设有第二电机，第二电机上连接有第二主轴，第二主轴通过紧定螺钉连接于旋转副臂，可以灵活方便的操纵机械手；旋转主臂和旋转副臂均为铝合金制成，质量轻，可以灵活进行旋转机械手。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图中1. 基座，2. 第一电机，3. 谐波减速器，4. 轴承，5. 基座顶盖，6. 旋转主臂，7. 第二电机，8. 第二主轴，9. 第一主轴，10. 第三电机，11. 同步齿形带一，12. 腕部上端盖，13. 同步齿形带二，14. 腕部机壳，15. 轴承套，16. 滑块体，17. 第四电机，18.下轴承套，19. 上轴承套，20. 主动轴，21. 丝杆，22. 导杆，23. 旋转副臂，24. 紧定螺钉。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。