[发明专利]一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指

权利要求书

1.一种变刚度欠驱动的机器人灵巧手手指，包括由远至近依次连接的远端指骨、远端转动关节、近端指骨和近端转动关节，其特征在于，在所述近端转动关节上绕有驱动牵引线，所述驱动牵引线的两端分别与两根传动牵引线连接，两根所述传动牵引线分别缠绕在两个绕线轮上，两个所述绕线轮分别由两个电机驱动，所述驱动牵引线和所述传动牵引线通过弹簧连接；

所述远端转动关节和所述近端转动关节通过联动线绳传动；

在所述远端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅰ，在所述近端转动关节上设有多个深度不同的联动线绳绕线槽Ⅱ；

所述近端指骨和所述近端转动关节通过连接片Ⅰ固定连接在一起；

所述远端转动关节采用两个侧支撑端板支承，所述侧支撑端板与所述近端指骨通过连接片Ⅱ固定连接在一起，所述远端转动关节与所述远端指骨通过连接片Ⅲ固定连接在一起。