[发明专利]一种智能化避障AGV小车系统及避障方法

说明书

本发明公开了一种智能化避障AGV小车系统及避障方法，该智能化避障AGV小车系统，包括AGV小车，霍尔电磁传感器，激光扫描雷达，蓝牙模块和上位机；所述霍尔电磁传感器设置在AGV小车车体的正面前端下部，所述激光扫描雷达设置AGV小车车体的上部，所述AGV小车的MCU主控模块通过蓝牙模块上位机通信。本发明AGV小车系统结构简单，性价比高。基于该AGV小车系统的避障方法，通过系统智能控制小车使得小车运行效率提高，并且大大降低小车出现事故的可能性，并且由于激光扫描雷达的范围广距离远，使得AGV小车的适应性大大增强。

技术领域

本发明涉及智能物流设备技术，尤其涉及一种智能化避障AGV(Automated GuidedVehicle)小车系统及避障方法。

背景技术

现有的AGV避障设备，多采用光电电路或者超声波，只能实现在短距离和小范围内判断前方是否有障碍物，然后进行停车处理的方法，对于慢速情况，这种避障方案可以满足需求。但是随着技术的不断发展，AGV小车的速度在不断提升。由于搬运的AGV小车有比较大的惯性，当检测到前方有障碍物就直接停车，可能会发生撞击到前方的物体的情况。并且由于AGV小车一般行驶的路径不长，会对小车的执行效率和时间产生较大的负面影响。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种智能化避障AGV小车系统及避障方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能化避障AGV小车系统，包括AGV小车，霍尔电磁传感器，激光扫描雷达，蓝牙模块和上位机；所述霍尔电磁传感器设置在AGV小车车体的正面前端下部，所述激光扫描雷达设置AGV小车车体的上部，所述AGV小车的MCU主控模块通过蓝牙模块上位机通信。

按上述方案，所述智能化避障AGV小车系统还设有警示灯模块和声音报警模块，所述警示灯模块和声音报警模块通过蓝牙模块与上位机通信。

一种智能化避障AGV小车系统的避障方法，包括以下步骤：

1)接收上位机的设置信息，设置AGV小车的目的地、速度、安全距离，并对行驶路程和时间清零；

2)通过激光扫描全局定位传感器对AGV小车进行定位(激光扫描全局定位传感器通过激光扫描方式检测布置在环境中的已知合作路标的方位角，根据这些方位角及其所对应的合作路标的地理位置，计算出机器人在参考坐标系下的位置和方向)，通过霍尔电磁传感器自动导航，并且用激光扫描雷达对周围物体进行实时扫描，将扫描结果发送给上位机；

3)当扫描发现有物体会进入小车的安全区域内，对扫描物体的运动速度进行判断，并根据判断的结果进行避障；

若物体的运动速度大于设置上限，则上位机控制AGV小车报错鸣笛并且停车，直至物体离开安全区域，

若物体的运动速度小于等于设置上限，则对AGV小车车速进行调控，使得物体或小车到达交汇处时相距等于设定距离，然后绕过物体；

若物体为静止的障碍物挡小车的行驶路线上，并且在绕行范围内没有其他障碍物，则小车进入绕行模式，此时，通过上位机的控制系统记录离开磁轨道时的小车偏离轨道的方向，当此传感器再次检测到磁轨道时，进入正常模式，绕行时，通过激光扫描雷达，使得物体一直在小车的安全距离外。

按上述方案，所述小车的安全区域是以小车为中心，作用半径为设定长度的圆形区域。

按上述方案，所述小车的安全区域作用半径为6m。

按上述方案，所述小车的安全距离为6m。

按上述方案，所述设定距离为1m。