[发明专利]一种曲面工件机器人研抛的材料去除控制方法有效
| 申请号： | 201710141356.0 | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106926240B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 詹建明;胡利永;王贤成;马睿;林钟焘;张壮壮 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 毛翔威 |
| 地址： | 315100 浙江省宁波市高*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 工件 机器人 材料 去除 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种曲面工件机器人研抛的材料去除控制方法，其特征是包括以下步骤：
1)、基于研抛加工切削功率P的函数关系：
P＝Ua·Ia
其中：Ua为研抛加工研抛电机的电枢电压，Ia为研抛加工研抛电机的电枢电流；研抛加工切削功率P与研抛加工研抛电机的电枢电压Ua及电枢电流Ia均成正比；
2)、基于研抛加工研抛电机的输出扭矩Mr的函数关系：
Mr＝R·Fa
其中：R为研抛砂轮的回转半径，Fa为研抛工具与工件之间的切向力；研抛加工研抛电机的输出扭矩Mr与研抛工具与工件之间的切向力Fa成正比；
3)、因研抛加工研抛电机的电枢电流Ia与其输出扭矩Mr成正比，即研抛加工切削功率P正比于研抛加工研抛电机的电枢电压Ua正比于研抛工具与工件之间的切向力Fa，通过监控研抛加工研抛电机的电枢电流Ia，控制研抛加工研抛电机的电枢电压Ua，进而控制研抛工具与工件之间的切向力Fa。
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