[发明专利]导槽式夹爪装置

说明书

一种导槽式夹爪装置，适用于一个机械手臂，并包含一个指座、一个安装于该指座的驱动单元、一对安装于该指座且受该驱动单元驱动能产生相对趋近或远离的滑动件及一对分别安装于所述滑动件的手指单元，所述手指单元各自具有一个连接于所述滑动件的连接杆及一个与该连接杆相交呈L形的夹爪，所述夹爪各自具有一个连通一个第一端面、一个第二端面的夹槽。启动该驱动单元且驱动所述滑动件相对趋近时，一个工件能被所述夹爪夹持且能滑动并限位于所述夹槽的一个中段，该夹爪装置再受该机械手臂驱动转动时，能达到快速翻面及缜密摆放工件的目的。

技术领域

本发明涉及一种自动化加工设备，特别是涉及一种导槽式夹爪装置。

背景技术

一般粉末冶金产业的应用，是通过机械手臂对粉末冶金成型机或整型机进行出料或入料的操作作业，但是因为成型机和整型机出料区、入料区上、下空间狭窄，尤其是成型机出料有180°翻转需求，也就是说，利用机械手臂将成型机或整型机出料位置的工件搬移至一料盘，现有料盘很多为笼型边框的设计，出料需缜密摆列在料盘内。

由于摆盘常使用笼型的设计，并且机械手臂要在狭窄空间夹取对象并进行翻转放入笼型摆盘中，无法一次完成。必须先夹取至一个预定位置后，再使用另一支长型夹爪(gripper)放入笼型摆盘内。

现有一种夹持器(中国专利CN1843713A)，包含一个机械本体、一个安装于该机械本体的驱动机构、一个受该驱动机构带动的传动机构及一个驱动装置。该机械本体具有指座、左右滑动组件、左右手指组件。机械本体由电机提供动力，经过齿轮减速后带动丝杠转动，从而带动左右手指组件平向移动，最后转化为夹持器的夹持开合运动，实现了夹持物体的运动。这种夹持器，虽然利用左右手指组件的结构特征，具有仿人两手指结构，且爪部末端具凹槽特征，其夹持灵活，器件部局合理，但是缺点在手臂于狭窄空间运作时，容易因为翻转置放工件时产生碰撞，进而损坏工件或机台。

另一种夹取机构(美国专利US8757691)，包含一对支撑结构、一个第一爪部、一个第二爪部、一个摆动机构、一支驱动轴、一个旋转马达、一个旋转传动机构、一支第一被驱动轴、一支第二被驱动轴。该第一爪部、第二爪部借由旋转传动机构、第一被驱动轴、第二被驱动轴带动来改变摆动方向及产生开合运动，以此来抓取螺栓。这种夹取机构的第一爪部、第二爪部组件结构虽然能达到灵活运动，并具有导槽特征，但是缺点依然在手臂于狭窄空间运作时，容易因翻转置放工件时产生碰撞，进而损坏工件或机台，且机构组成复杂，成本过高。

又一种夹持机构(中国专利CN101637909A)，包括壳体、油缸、夹持块，启动油缸能使所述夹持块作夹持及释放的动作。但是在摆放的同时也会有撞到其他已放置完成的工件的问题。

因此，现有夹持机构并无法适用于现有产业的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能在狭窄空间中摆放工件且能缜密摆放工件的导槽式夹爪装置。