[发明专利]导槽式夹爪装置

权利要求书

1.一种导槽式夹爪装置，适用于一个机械手臂，且用于夹取一个工件，该机械手臂包括一个固定端、一个能相对于该固定端产生三维运动的工作端及一个安装于该工作端的转动件，该转动件沿一条中心线延伸，并具有一个能以该中心线为转动中心且相对于该工作端转动的转动部，该导槽式夹爪装置包含一个安装于该转动部且能相对于该工作端产生转动的指座、一个安装于该指座的驱动单元、一对安装于该指座且受该驱动单元驱动能沿一条垂直于该中心线的轴线产生相对趋近或远离的滑动件及一对分别安装于所述滑动件的手指单元，其特征在于：

所述手指单元，分别安装于所述滑动件且位于该指座外部，并各自具有一个连接于所对应的滑动件的连接杆及一个与该连接杆相交的夹爪，所述夹爪各自沿一个相交于所述连接杆的长轴向延伸，并各自具有一个沿该长轴向延伸的侧面、一个相交连接于该侧面其中一侧的第一端面、一个与该第一端面相反设置且相交连接于该侧面另一侧的第二端面及一个由该侧面凹设且分别连通该第一端面、该第二端面的夹槽，所述夹爪的侧面彼此相对，所述夹槽呈阶级孔状，并各自具有一个中段、一个沿该长轴向衔接于该中段与该第一端面之间且相对于该中段呈缩小状的第一侧段、一个位于该中段与该第一侧段之间的第一肩部、一个沿该长轴向衔接于该中段与该第二端面之间且相对于该中段呈缩小状的第二侧段，及一个位于该中段与该第二侧段之间的第二肩部，所述滑动件相对趋近时，该工件能被所述夹爪夹持且能滑动并限位于所述第一肩部与所述第二肩部之间。

2.根据权利要求1所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：该工件呈阶级杆状，并具有一个主体部、一个连接于该主体部一端且相对于该主体部呈缩径状的第一杆部及一个连接于该主体部另一端且相对于该主体部呈缩径状的第二杆部，该工件被所述夹爪夹持时，该第一杆部能伸设于所述第一侧段中，该指座受该转动件驱动能翻转，该主体部能在所述夹槽的中段产生滑动，且使该第二杆部伸设于所述第二侧段中。

3.根据权利要求1所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：所述手指单元的所述连接杆与所对应的夹爪垂直相交呈L形。

4.根据权利要求3所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：该手指单元的所述连接杆各具有一个平行于该轴线的第一侧缘、一个平行且相反于该第一侧缘的第二侧缘，所述夹爪的第一端面与所述第一侧缘齐平，所述第二侧缘分别介于所述第一端面与所述第二端面之间。

5.根据权利要求1所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：所述手指单元的所述连接杆与所对应的夹爪相交呈T型，所述连接杆各具有一个平行于该轴线的第一侧缘、一个平行且相反于该第一侧缘的第二侧缘，所述连接杆分别介于所述第一端面与所述第二端面之间，所述第一端面与所述第一侧缘的距离实质相等于所述第二端面与所述第二侧缘的距离。

6.根据权利要求1所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：所述手指单元的所述连接杆与所对应的夹爪之间产生一个大于90度且小于180度的夹角。

7.根据权利要求1至6中任一权利要求所述的导槽式夹爪装置，其特征在于：所述手指单元的所述夹槽垂直于该长轴向的截面为圆弧形、U形、V形其中之一。