[发明专利]一种无人驾驶联合收割机激光导航系统在审
| 申请号： | 201710135311.2 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN108496533A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 陈军;刘美辰 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | A01D41/12 | 分类号： | A01D41/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 联合收割机 无人驾驶 激光导航系统 自动转向装置 惯性传感器 激光传感器 多传感器融合技术 电机驱动器 方向盘控制 激光识别 倾斜安装 网线接口 小麦作物 自动作业 收割机 割线 收割 电机 室内 驾驶 检测 改进 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种无人驾驶联合收割机激光导航系统，主要包括GPS(1)、IMU惯性传感器(2)、激光传感器(3)、自动转向装置(4)、PC机(5)。其特征在于：所述GPS(1)安装在联合收割机顶部，并通过RS232接口与PC机(5)相连，所述IMU惯性传感器(2)安装在联合收割机顶部，并通过USB接口与PC机(5)相连，所述激光传感器(3)倾斜安装在联合收割机前沿，并通过网线接口与PC机(5)相连，所述PC机(5)放在联合收割机驾驶室内，所述自动转向装置(4)包括电机驱动器及方向盘控制电机，并通过CAN总线与PC机(5)相连。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机激光导航系统，其特征在于：所述GPS采用美国天宝公司的BD930，它可通过接收四颗不同卫星信号来确定联合收割机的位置信息。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机激光导航系统，其特征在于：所述IMU惯性传感器采用北京星网宇达科技公司XW-IMU5220，它可以通过对联合收割机三轴姿态角以及加速度的计算确定联合收割机的航向角。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机激光导航系统，其特征在于：所述激光传感器采用日本HOKUYO公司的激光测距传感器UST-20LX，它可以通过对小麦地的扫描确定各时刻麦田二维轮廓数据。
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