[发明专利]一种联动式弹性机械手爪

说明书

本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种联动式弹性机械手爪，其包括上支架和下支架，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；外套筒顶端连于上支架，外套筒底端穿过移动推盘与下支架连，移动推盘内设锁止部件，锁止部件与外套筒外壁开孔配合；支撑杆顶端连于上支架，支撑杆底端穿过移动推盘与下支架连，上支架与移动推盘之间的支撑杆外壁设有弹射弹性件；下支架底部设缓冲部件，缓冲部件底端穿过下支架伸入所述外套筒内，移动推盘的外壁转动连推杆，推杆转动连接爪刺，爪刺设有连接部，连接部与下支架转动连。本发明能够对铝蜂窝板、薄铝板、木板等表面实现快速稳定可靠的抓取释放。

技术领域

本发明涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种联动式弹性机械手爪。

背景技术

机器人手爪是机器人设计当中一个高度集成的、具有多种感知功能的机电系统，既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,在具体设计过程中，涉及到机器人手爪工件结构形式的分析、工件定位点及夹紧方式的确定、工件检测传感器位置及数量的确定、工件表面的清洁、手爪的安全性等相关设计要求。目前，机器人手爪还无法提供其相对状态信息，不能实现快速稳定可靠的抓取和捕获。

因此，机器人领域迫切需要一种能够实现铝蜂窝板、薄铝板、木板表面的附着、缓冲、抓紧、释放等功能的机械手爪，从而为机器人手爪在现代工业制造领域的推广和应用提供技术支持。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明提供一种联动式弹性机械手爪，用于解决现有机器人手爪的不足，提供一种能够对目标的通用表面实现快速稳定可靠的抓取释放的手爪。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种联动式弹性机械手爪，包括上支架、下支架、支撑杆和外套筒，所述上支架和所述下支架之间设有移动推盘和用以推动移动推盘向上移动的推动部件；所述外套筒的一端连接所述上支架，所述外套筒的另一端穿过所述移动推盘与所述下支架连接，所述移动推盘内设有锁止部件，所述锁止部件与所述外套筒外壁的开孔配合，；所述支撑杆的一端连接所述上支架，所述支撑杆的另一端穿过所述移动推盘连接所述下支架，所述上支架与所述移动推盘之间的所述支撑杆外壁上设有弹射弹性件；所述下支架底部设有缓冲部件，所述缓冲部件的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述缓冲部件在所述外套筒内可沿所述外套筒上下移动并能使所述锁止部件脱离所述外套筒；所述移动推盘的外壁对称转动连接有联动式钩爪，所述联动式钩爪包括连接于所述移动推盘的推杆和与所述推杆转动连接的爪刺，所述爪刺的爪身设有连接部，所述连接部与所述下支架转动连接。

其中，所述推动部件包括位于所述移动推盘下方的推动盘，所述推动盘与升降丝杠配合连接，用于实现所述推动盘的上下运动。

其中，所述支撑杆的另一端和所述外套筒的另一端均依次穿过所述移动推盘和所述推动盘与所述下支架连接。

其中，所述升降丝杠连接有驱动电机，所述驱动电机设于所述上支架上，所述驱动电机的输出轴穿过所述上支架与所述升降丝杠的一端连接，所述升降丝杠的另一端穿过所述移动推盘和所述推动盘与所述下支架转动连接。

其中，所述缓冲部件包括内套杆，所述内套杆的一端穿过所述下支架伸入所述外套筒内，所述内套杆的另一端连接有缓冲足，所述缓冲足与所述下支架之间的所述内套杆的外壁设有缓冲弹性件。

其中，所述缓冲弹性件为缓冲弹簧。

其中，所述锁止部件包括锁止弹性件和固定杆，所述锁止弹性件的一端固定于所述移动推盘的内壁，所述锁止弹性件的另一端连接所述固定杆，所述固定杆与所述外套筒的开孔配合。

其中，所述锁止弹性件为锁止弹簧。

其中，所述爪刺包括第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部与所述下支架转动连接。