[发明专利]机器人系统

说明书

本发明的机器人系统具备：具备手装卸机构(6)的机器人(2)；控制器(3)；及搭载能安装于手装卸机构(6)的多种手(7)，并具有使手电气接地的接地电路的手放置台(4)，对第一电极(19)施加检测用电压并固定在机器人(2)的手腕，手(7)具有在安装于手装卸机构(6)时成为基准的基准位置，在各手设置第二电极(20)，第二电极(20)距基准位置的距离根据每个手(7)而不同，设置有检测在接地电路流动的电流的电流检测部，控制器(3)具备：手选择部；使各个手(7)的种类与第二电极(20)位置对应的存储部；和根据在使第一电极(19)移动到选择出的手的第二电极(20)的位置时的电流的有无而识别手的手识别部。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

一直以来，在使用安装于机器人的手腕前端的ATC(自动工具更换装置(Auto ToolChanger))等的更换装置，更换多个手的同时进行多种作业的情况下，每次都需要确认是否安装了适合各作业的手。作为安装的手是否正确的识别方法，已知有一种使用摄像机进行识别的方法(例如参照专利文献1)。另外，还考虑到在手放置台上安装多个用于识别手的传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-35391号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在手放置台上，对多个手的每一个都安装用于识别手的传感器时，由于I/O信号增加因此控制变得复杂。而且，也需要用于设置传感器的空间，导致系统变得规模庞大。另外，对由照相机获取的图像进行处理而识别手的方法也耗费成本，因此不实用。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种无需对多个手的每一个都安装用于识别手的传感器、而能够以简便且小型化的方式识别多个手的机器人系统。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案是提供机器人系统，其具备：机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；控制器，其控制所述机器人；手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，所述控制器包括手选择部、存储部和手识别部，所述手选择部用于选择任意一个所述手；所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储；所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动到搭载于所述手放置台的各个所述手一侧，并且基于在使所述第一电极移动到与由所述手选择部选择出的所述手的所述第二电极的位置相对应的位置时、由所述电流检测部检测出的电流的有无，识别是否是选择出的所述手。

根据本方案，当利用手选择部来选择出应由手装卸机构安装的手时，控制器基于与选择出的手相对应地存储于存储部中的第二电极的位置，对机器人进行控制，并使固定在手腕的第一电极靠近搭载于手放置台的多种手。

此时，虽然使第一电极移动到与选择出的手的第二电极的位置相对应的位置，但第二电极距装卸部的基准位置的距离根据每个手而不同。因此，在使第一电极靠近的手不是选择出的手的情况下，第一电极与第二电极不接触。因此，即使对第一电极施加检测用电压，也不会由电流检测部检测出电流，通过手识别部识别出不是选择出的手。