[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其在手腕前端具备手装卸机构；

控制器，其控制所述机器人；以及

手放置台，其用于搭载利用所述机器人的所述手装卸机构以择一方式安装的多种手，并具有使搭载状态下的所述手进行电气接地的接地电路，

在所述机器人的所述手腕前端固定有第一电极，对所述第一电极施加检测用电压，

各个所述手具有在被安装于所述手装卸机构时成为基准的基准位置，并且在各个所述手上设置第二电极，所述第二电极的距所述基准位置的距离根据每个所述手而不同，

设置有对于在所述手放置台的所述接地电路中流动的电流进行检测的电流检测部，

所述控制器具备手选择部、存储部和手识别部，

所述手选择部用于选择任意一个所述手，

所述存储部对于各个所述手的种类与所述第二电极的位置以相对应的方式进行存储，

所述手识别部利用所述机器人使所述第一电极移动到搭载于所述手放置台的各个所述手一侧，并且基于在使所述第一电极移动到与由所述手选择部选择出的所述手的所述第二电极的位置相对应的位置时、由所述电流检测部检测出的电流的有无，识别是否是选择出的所述手。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

将所述第一电极以及所述第二电极中的至少一个电极设置成，能够沿所述第一电极和所述第二电极接近的方向移动，

并且具备施力单元，其用于对通过所述第一电极与所述第二电极接触而移动的所述至少一个电极、朝向与该移动方向相反的方向施力。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述电流检测部具备继电器，所述继电器在所述接地电路中有电流流动时打开或关闭。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述电流检测部具备继电器，所述继电器在所述接地电路中有电流流动时打开或关闭。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器对于向所述第一电极施加所述检测用电压的时机进行控制。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述检测用电压由所述控制器所具备的电源供给。

7.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述检测用电压由所述控制器所具备的电源供给。