[发明专利]一种自动布线机布线机器人

说明书

本发明公开了一种自动布线机布线机器人，包括六自由度机械臂以及安装在六自由度机械臂端部的多功能机械手；多功能机械手包括布线头、抓取头、转换机构、转换驱动电机以及摄像机；布线头和抓取头分别固定在转换机构的底面和内侧面上且位置相互垂直，转换驱动电机连接在转换机构外侧面，转换驱动电机驱动轴驱动转换机构转动；抓取头端部设有气动夹取爪；布线头整体为中空结构，其内部为走线通道，走线通道上端与其相垂直方向设有进线口，走线通道另一端设有出现口；摄像机通过连接板固定在转换驱动电机上方且位于多功能机械手顶部。本发明线路控制性强，布线灵活，且能将取料、布线通过一个机械手完成。

技术领域

本发明涉及一种自动布线机布线机器人，属于飞机制造装备领域。

背景技术

国内飞机线束大多通过人工来布线，由于飞机上线缆众多，且随着飞机功能的不断丰富，飞机的电气系统变得越来越复杂，飞机上线缆的数量剧增，人工布线需要大量人力，同时需要操作人员有较高的技术能力，操作繁琐且易出错。因此，急需一种飞机线束的全自动布线设备。

申请号为20141023402的发明专利申请公开了一种飞机电缆导线束自动布线系统及其布线方法，可以实现飞机线束的机器布线。上述申请划线机器人采用X、Y、Z轴三个方向分别控制移动的方式，自由度不够且移动不灵活。

发明内容

为了解决现有技术的以上不足，本发明提供一种自动布线机布线机器人，其结合取料、布线功能于一体，实现飞机线束的全自动布线，结构简单、实用性强，大大降低人力成本，提高布线效率和准确度。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种自动布线机布线机器人，包括六自由度机械臂以及安装在六自由度机械臂端部的多功能机械手；所述多功能机械手包括布线头、抓取头、转换机构、转换驱动电机以及摄像机；布线头和抓取头分别固定在转换机构的底面和内侧面上且位置相互垂直，转换驱动电机连接在转换机构外侧面，转换驱动电机驱动轴驱动转换机构转动，使布线头和抓取头可以根据需要转换位置；摄像机通过连接板固定在转换驱动电机上方且位于多功能机械手顶部，摄像机用于对多功能机械手的工作情况进行监测。

进一步地，所述抓取头端部设有气动夹取爪。

进一步地，所述布线头整体为中空结构，其内部为走线通道，走线通道上端与其相垂直方向设有进线口，走线通道另一端设有出现口。

本发明采用六自由度机械臂及多功能机械手配合，线路控制性强，布线灵活，且多功能机械手的设计能将取料、布线通过一个机械手完成，简化结构。

附图说明

图1为本发明飞机线束自动布线机轴测图；

图2为多功能机械手轴测图；

图3为多功能机械手主视图；

图4为多功能机械手右视图；

图5为多功能机械手左视图；

图6为飞机线束自动布线机料库轴测图；

图7为飞机线束自动布线机料库主视图；

图8为飞机线束自动布线机线盘架轴测图；

图9为飞机线束自动布线机卡线机构轴测图；

图10为飞机线束自动布线机送线机构轴测图。

图中：

1-料库，2-滑台，3-自动送线器，4-自动布线机布线机器人，5-多功能机械手，6-光学线号识别及记米器，7-连接架，8-工作台；

11-储料盘，12-装料气缸，13-送料气缸，14-线盘架，15-布线柱插盘，16-储料座，17-装料轨道，18-送料轨道，19-基座，22-卡扣板；