[发明专利]一种自动布线机布线机器人

权利要求书

1.一种自动布线机布线机器人，其特征在于，包括六自由度机械臂以及安装在六自由度机械臂端部的多功能机械手；所述多功能机械手包括布线头、抓取头、转换机构、转换驱动电机以及摄像机；布线头和抓取头分别固定在转换机构的底面和内侧面上且位置相互垂直，转换驱动电机连接在转换机构外侧面，转换驱动电机驱动轴驱动转换机构转动，使布线头和抓取头可以根据需要转换位置；摄像机通过连接板固定在转换驱动电机上方且位于多功能机械手顶部；所述抓取头用于抓取布线所需的布线柱并将布线柱插入布线机工作台上的指定固定孔，抓取头端部设有气动夹取爪；所述布线头用于提取布线机自动送线器输送过来的线缆并在工作台上进行布线，布线头整体为中空结构，其内部为走线通道，走线通道上端与其相垂直方向设有进线口，走线通道另一端设有出线口；所述摄像机用于对多功能机械手的工作情况进行监测，并将检测图像发送至上位机进行处理；

所述自动布线机包括料库、滑台、自动送线器、自动布线机布线机器人、光学线号识别及计米器、连接架、工作台、上位机；料库安装在连接架上，工作台安装在连接架前端，滑台滑动连接在工作台上，其可在工作台台面上沿工作台滑轨滑动，自动布线机布线机器人安装在滑台上，自动送线器安装在滑台上，光学线号识别及计米器安装在滑台上且位于自动送线器后方；

所述料库包括固定在连接架上的储料装载机构以及安装在储料装载机构上的线盘架、布线柱插盘、装料气缸、送料气缸、装料轨道以及送料轨道；储料装载机构包括基座、装料轨道、送料轨道、储料盘、储料座；其中，基座固定在连接架上，储料盘通过转动轴转动连接在基座上，转动轴由电机驱动，储料座均匀布置在储料盘圆周上，装料轨道与送料轨道分别固定在基座圆周上且装料轨道与送料轨道成90°夹角分布，送料轨道的轨道外端与自动送线器对接；装料轨道与送料轨道高度相同，均与固定在储料盘上的储料座高度平齐，且装料轨道及送料轨道的轨道内端均可与相对应的储料座对接。