[发明专利]一种跟踪拍摄的方法、设备和无人机

说明书

本申请公开了一种跟踪拍摄的方法、设备和无人机，所述方法包括：在预置位状态确定待跟踪目标对象之后，将无人机从预置位状态转换为缩放跟踪状态，其中，预置位状态表示无人机的初始状态；在缩放跟踪状态，对摄像机进行缩放处理，并在缩放处理过程中采用第一跟踪算法对待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，其中，摄像机位于无人机中；当摄像机缩放完成之后，将无人机从缩放跟踪状态转换为持续跟踪状态；在持续跟踪状态，采用第二跟踪算法对待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，其中，第二跟踪算法和第一跟踪算法不相同。通过在缩放跟踪状态和持续跟踪状态采用不同的跟踪算法对待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，能够确保跟踪拍摄的准确性，有效提高跟踪拍摄的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种跟踪拍摄的方法、设备和无人机。

背景技术

无人机的智能跟踪拍摄，指的是将摄像机安装在无人机的机载云台上，无人机按照预定程序或地面控制台的指令，调整无人机的飞行路线、机载云台的姿态以及摄像机的焦距，使得摄像机能够对目标对象进行智能跟踪拍摄。

现有技术中，无人机的智能跟踪拍摄主要包括两种方法：

第一种：使用定位装置实现对目标对象的智能跟踪拍摄。

通过定位装置(例如：手机、运动手环、便携GPS发射器等)确定目标对象的绝对位置，以及目标对象与无人机之间的相对位置，从而能够控制无人机的飞行路线、机载云台的姿态以及摄像机的焦距，使得摄像机能够对目标对象进行智能跟踪拍摄。

但是，由于定位装置容易受外界环境干扰，影响跟踪拍摄结果，使用跟踪拍摄的鲁棒性较低。

第二种：基于机器视觉算法实现对目标对象的智能跟踪拍摄。

采用单一跟踪算法(例如：光流跟踪法、矫正图像帧的运动区与分析法等)对无人机拍摄得到的视频帧进行跟踪检测，实现对目标对象的智能跟踪拍摄。

但是，由于在对目标对象进行智能跟踪拍摄时采用单一跟踪算法，当目标对象出现遮挡、颜色和/或外观变化时，跟踪拍摄结果受到干扰，使得跟踪拍摄的鲁棒性较低。

因此，本申请要解决的技术问题是如何提高无人机跟踪拍摄的鲁棒性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种跟踪拍摄的方法、设备和无人机，用于解决现有技术中的无人机跟踪拍摄的鲁棒性较低的问题。

本申请实施例提供一种跟踪拍摄的方法，包括：

在预置位状态确定待跟踪目标对象之后，将所述无人机从预置位状态转换为缩放跟踪状态，其中，所述预置位状态表示所述无人机的初始状态；

在所述缩放跟踪状态，对摄像机进行缩放处理，并在缩放处理过程中采用第一跟踪算法对所述待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，其中，所述摄像机位于所述无人机中；

当所述摄像机缩放完成之后，将所述无人机从所述缩放跟踪状态转换为持续跟踪状态；

在所述持续跟踪状态，采用第二跟踪算法对所述待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，其中，所述第二跟踪算法和所述第一跟踪算法不相同。

本申请实施例还提供一种无人机，所述无人机采用如上所述的跟踪拍摄的方法对待跟踪目标对象进行跟踪拍摄。

本申请实施例还提供一种跟踪拍摄的设备，包括：转换模块、第一跟踪模块和第二跟踪模块，其中：

转换模块，用于在预置位状态确定待跟踪目标对象之后，将所述无人机从预置位状态转换为缩放跟踪状态，其中，所述预置位状态表示所述无人机的初始状态；

第一跟踪模块，用于在所述缩放跟踪状态，对摄像机进行缩放处理，并在缩放处理过程中采用第一跟踪算法对所述待跟踪目标对象进行跟踪拍摄，其中，所述摄像机位于所述无人机中；