[发明专利]一种搬运平台用防抖动型工业机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及工业机械臂技术领域，具体涉及一种搬运平台用防抖动型工业机械臂。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等。

在铸造厂中设有很多搬运平台，搬运平台上设有主要功能是把砂箱进行开箱、夹取铸件处理的工业机械手。这种工业机械手由于所处环境恶劣，如粉尘较多、温度较高，导致机械手抖动故障时有发生，机械手夹子上下震动，小臂抖动程度大，操作人员很难夹稳铸件，大大影响搬运平台的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种搬运平台用防抖动型工业机械臂。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：

一种搬运平台用防抖动型工业机械臂，包括小臂、滑座和夹板，所述小臂设有U型连接部，所述滑座中开设有与连接部配合的横向滑槽，并通过固定件与连接部固定连接，所述滑座中设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有法兰盘，所述法兰盘位于偏心部位铰接有驱动杆的一端，所述驱动杆的另一端连接滑块，所述滑座中开设有便于滑块移动的纵向滑槽，所述滑块通过圆柱销铰接有两个夹板，两个所述夹板之间设有提供夹紧力的弹簧；

所述小臂通过减震座固定有防抖动组件，所述防抖动组件由支撑油缸、支撑杆Ⅰ、支撑杆Ⅱ和固定板组成，所述支撑油缸通过支撑杆Ⅰ与支撑杆Ⅱ连接，所述支撑杆Ⅱ通过固定板与驱动杆固定，所述支撑油缸的无杆腔分别通过单向平衡阀、换向阀连接至油箱，所述单向平衡阀包括并联设置的溢流阀和单向阀，所述换向阀处于第一阀位时其所在油路上液压油可双向流通，所述换向阀处于第二阀位时其所在油路上液压油仅能够由油箱流向支撑油缸。

优选的，两个所述夹板各自的外端内侧设有防滑垫。

优选的，所述防滑垫通过可拆卸地方式与夹板固定。

优选的，所述减震座设于U型连接部的中部凹槽中。

优选的，所述支撑杆Ⅰ为直杆，所述支撑杆Ⅱ为二分叉杆，两者通过联轴器相连接。

优选的，所述支撑油缸为柱塞缸。

本发明的有益效果是：

1、设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构来夹持铸件，夹持效果好；防滑垫能够防止夹伤、脱离现象的出现。

2、在驱动杆和小臂之间增设防抖动组件，当小臂带动驱动杆抖动时，防抖动组件通过支撑油缸对驱动杆进行缓冲，通过溢流阀溢流产生的液压阻力可以减小驱动杆的振动幅度，支撑油缸可以通过换向阀所在的油路吸油，尤其是在小臂抖动程度较大时，支撑油缸内的压力突然增大，压力油可以通过溢流阀流回油箱，实现对驱动杆抖动的缓冲效果，适用于恶劣环境，保障搬运平台的工作效率。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中防抖动组件的结构示意图；

图3为本发明中支撑油缸的工作原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。