[发明专利]一种提高机械臂活动范围的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械产品，具体涉及一种提高机械臂活动范围的方法和装置。

背景技术

在机械生产制造领域中，机械手臂得到了广泛的应用，机器人机械臂的工作空间作为评价机械臂运动灵活度重要指标而被广泛关注。现有串联机器人通过增加机械臂的关节数和关节的长度来实现机械臂的工作空间，但这种机械臂结构复杂，并且对机械臂每一个关节刚度要求较高。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提出了一种提高机械臂活动范围的方法和装置。

该装置包括滑轨、活动平台、驱动电机、滑块和机械臂。滑轨水平安装在活动平台上，滑轨的中心与驱动电机连接；滑块与滑轨连接，机械臂装在滑块上，通过滑块在滑轨上的移动实现机械臂水平方向的移动。

该发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

①.初步定位，获取目标点、机械臂及滑轨末端位置坐标，计算滑轨的旋转角度及机械臂的水平移动距离；

②.角度调整，根据机械臂与目标位置的方向，旋转滑轨调整机械臂的方向；

③.距离调整，根据机械臂与目标位置的距离，在水平方向上移动至目标点处。

所述步骤①包括以下步骤：

目标点位置（x₁，y₁）、机械臂位置（x₂，y₂）及滑轨末端位置（x₀，y₀）；

a.获取状态信息，所述状态信息包括目标点位置（x₁，y₁）、机械臂位置（x₂，y₂）及滑轨末端位置（x₀，y₀）；

b.计算滑轨需要旋转的角度，将滑轨中间位置作为坐标零点，计算目标点位置所在角度Φ₁= IF(x₁>0和y₁≥0,“arctan(|y₁/x₁|)”, x₁>0和y₁<0,“360⁰-arctan(|y₁/x₁|)”,x₁<0和y₁≥0,“180⁰-arctan(|y₁/x₁|)”,x₁<0和y₁<0,“180⁰+arctan(|y₁/x₁|)”，x₁=0和y₁>0,“90⁰”，x₁=0和y₁<0,“270⁰”，x₁=0和y₁=0,“0⁰”)，

滑轨末端位置所在角度 Φ₀=IF(x₀>0和y₀>0,“arctan(|y₀/x₀|)”,x₀<0和y₀>0,“180⁰-arctan(|y₀/x₀|)”,x₀<0和y₀<0,“180⁰+arctan(|y₀/x₀|)”, x₀>0和y₀<0,“360⁰-arctan(|y₀/x₀|)”)，