[发明专利]一种提高机械臂活动范围的方法和装置

权利要求书

1.一种提高机械臂活动范围的方法和装置，其特征在于：该装置包括滑轨、活动平台、驱动电机、滑块和机械臂，滑轨水平安装在活动平台上，滑轨的中心与驱动电机连接；滑块与滑轨连接，机械臂装在滑块上，通过滑块在滑轨上的移动实现机械臂水平方向的移动。

2.一种提高机械臂活动范围的方法和装置，其特征在于：该方法包括以下步骤：

①.初步定位，获取目标点、机械臂及滑轨末端位置坐标，计算滑轨的旋转角度及机械臂的水平移动距离；

②.角度调整，根据机械臂与目标位置的方向，旋转滑轨调整机械臂的方向；

③.距离调整，根据机械臂与目标位置的距离，在水平方向上移动至目标点处。

3.根据权利要求书2所述的一种提高机械臂活动范围的方法，其特征在于，所述步骤①包括以下步骤：

a.获取状态信息，所述状态信息包括目标点位置（x₁，y₁）、机械臂位置（x₂，y₂）及滑轨末端位置（x₀，y₀）；

b.计算滑轨需要旋转的角度，将滑轨中间位置作为坐标零点，计算目标点位置所在角度：

Φ₁=IF(x₁>0和y₁≥0, “arctan(|y₁/x₁|)”, x₁>0和y₁<0, “360⁰-arctan(|y₁/x₁|)”, x₁<0和y₁≥0, “180⁰-arctan(|y₁/x₁|)”, x₁<0和y₁<0, “180⁰+arctan(|y₁/x₁|)”， x₁=0和y₁>0, “90⁰”， x₁=0和y₁<0, “270⁰”， x₁=0和y₁=0, “0⁰”)，

滑轨末端位置所在角度：

Φ₀=IF(x₀>0和y₀>0, “arctan(|y₀/x₀|)”, x₀<0和y₀>0, “180⁰-arctan(|y₀/x₀|)”, x₀<0和y₀<0, “180⁰+arctan(|y₀/x₀|)”, x₀>0和y₀<0, “360⁰-arctan(|y₀/x₀|)”)，

则滑轨需要旋转的角度：

Φ=IF(Φ₀-Φ₁<-180⁰, “Φ₁-Φ₀-360⁰”, -180⁰<Φ₀-Φ₁<0⁰, “180⁰-Φ₁+Φ₀”, 0⁰<Φ₀-Φ₁<180⁰, “Φ₀-Φ₁”, 180⁰<Φ₀-Φ₁<360⁰, “360⁰-Φ₀-Φ₁”)；

c.计算机械臂在滑轨上移动的水平距离：y=y₁-y₂。