[发明专利]驱动器、驱动器系统以及流路结构部

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种驱动器(actuator)、驱动器系统以及流路结构部。

背景技术

以前的人工肌肉在动力辅助或工业机器人领域中广泛使用，以麦基宾(mckibben)为代表的粗径的人工肌肉已被通用。

近些年新开发出了人工肌肉直径为1.3～4mm的细径人工肌肉，期待将其应用到生物模仿或辅助套装等中。

通过使用细径人工肌肉，与马达驱动相比，设置自由度好，可以期待此前难以实现的模仿了全部手的肌肉的超高自由度手的制作等。此外，由于人工肌肉的构成原料本身由柔软材料构成，因此能轻量且柔软地制成整个装置。这样，对实现轻量且与人的亲和性高的装置很有用。

当前，人工肌肉的控制方法采用对构成人工肌肉的肌肉纤维施加相同压力，使各肌肉纤维进行同等量伸缩的方法。在该方法中，无法使肌肉纤维的压力阶段性地变化，模仿手等的复杂肌肉的运动很困难。

发明内容

本发明所要解决的问题在于，提供一种能够选择多个动作单元中的进行动作的动作单元，使动作单元群整体所产生的收缩力阶段性地变化的驱动器。

实施方式的驱动器是具备多个流路构件的驱动器，所述流路构件具有流入流体的第一端口和流出所述流体的第二端口，所述多个流路构件中的至少一个是所述第二端口的数量与所述第一端口的数量不同的流路构件，所述多个流路构件相互结合，形成至少一个流路结构部。

实施方式的驱动器系统包括：多个上述驱动器；流体供给源，用于供给流体；控制阀，对来自所述流体供给源的流体的流量进行控制；以及多个切换阀，对是否向所述流路构件的各个流路构件供给来自所述控制阀的流体进行切换。

实施方式的流路结构部被使用于供给流体进行动作动作的驱动器中，是具备多个流路构件的流路结构部，所述流路构件具有流入所述流体的第一端口和流出所述流体的第二端口，所述多个流路构件中的至少一个是所述第二端口的数量与所述第一端口的数量不同的流路构件，所述多个流路构件相互结合。

根据实施方式的驱动器、驱动器系统、或者流路结构部，能够选择多个动作单元中的进行动作的动作单元，使动作单元群整体所产生的收缩力阶段性地变化。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的驱动器的概略图。

图2示出由切换阀的ON/OFF状态的组合进行驱动的动作单元的条数和输出值。

图3是第二实施方式涉及的驱动器的概略图。

图4示出由切换阀的ON/OFF状态的组合进行驱动的动作单元的条数和输出值。

图5是示出长方体形状的多个流路构件的图。

图6是示出将多个流路构件配置成螺旋状的流路结构部的一例的图。

图7是示出将多个流路构件配置成圆环状的流路结构部的一例的图。

图8是示出按圆筒形状形成各流路构件，并在侧面设置第一端口和第二端口的流路结构部的图。

图9是示出在结合三个流路构件时而成为六棱柱形状的流路结构部的图。

图10是示出图9的流路结构部的变形例的图。

图11是示出将图9或者图10的流路结构部三个相接地配置的一例的图。

图12是示出将图9或者图10的流路结构部直列相接地配置的一例的图。

图13是示出第四实施方式涉及的驱动器的概略图的图。

图14是示出连接在流路块上的动作单元群的配置的一例的图。

图15是示出第五实施方式涉及的驱动器的概略图的图。

图16是示出驱动方法1的流体供给处的结构的一例的图。

图17是示出驱动方法2的流体供给处的结构的一例的图。

图18是示出动作单元的数量为7条的情况下的驱动角度的变更量的图。

图19是示出驱动方法3的流体供给处的结构的一例的图。

符号说明

1 驱动器

2 流路构件

21～24流路构件

2a第一端口

2b第二端口

3 流路结构部

31流路结构部

32流路结构部

4 动作单元

40～46动作部

400～402动作单元群

5 流体供给源

6 压力控制阀

7 切换阀

7a～7d切换阀

71流路

72流路

72i 流路

721 流路

722 流路

8 控制装置