[发明专利]一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪

说明书

技术领域

本发明涉及一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，属于轮毂生产设备领域。

背景技术

目前，随着制造企业自动化程度的不断普及与提高，轮毂生产过程中的搬运工作已经逐渐由机器人搬运代替人工搬运，在轮毂的涂装线中地链与地链、辊道等之间转运操作应用越来越广泛。机器人转运轮毂一般采用夹爪夹持轮辋得方式进行转运，而目前的夹爪在夹持作业中存在两方面不足：第一，为了提高夹爪寿命，夹爪的夹指一般为硬质耐磨材料，会对轮毂表面涂层造成一定伤害；第二，在夹爪两侧的夹指磨损量不一致时，会出现轮毂夹歪甚至轮毂支具被侧向力掰弯的情况。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明提供一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，包括连接板和连接板两侧对称安装的夹指。连接板包括上连接板和下连接板，截面都设置为矩形。在上、下连接板中间部位对应设置销孔，设置转动销穿过该销孔，并在转动销下端设置卡环将上、下连接板贴合到一起。上连接板上平面两侧对称设置条形通孔，对应该条形通孔在下连接片上设置安装孔，该安装孔用于将夹爪安装到夹爪活动支架上。夹指包括夹指杆、夹指套和夹指头，夹指套下端固定到夹指杆端部，夹指头通过过盈配合方式嵌入夹指套内，夹指通过可调节装置安装到上连接板上。

进一步，上、下连接板之间设置复位装置。

进一步，所述夹指套下端焊接到夹指杆端部。

进一步，所述夹指与上连接片之间的可调节装置为：在上连接板前立面左右对称设置复数个矩形通孔，夹指杆与矩形通孔相配合并插装在对称位置的矩形通孔内，在各矩形通孔部位的上方设置销孔，所有夹指杆上对应设置复数个销孔，将两夹指上相同部位的其中一个销孔与上连接板矩形通孔上的销孔对齐，另设定位销插入对齐的销孔进行固定。

进一步，所述夹指头采用软质材料。

优选的，所述夹指头采用聚氨酯。

进一步，所述夹爪活动支架下端两支杆穿过上连接板条形通孔，安装到下连接板上，活动支架上端联接气缸活塞杆端部，气缸缸体尾端安装到机器人连接座上，在机器人连接座上设置滑杆穿过活动支架上端的滑孔。

本发明用于轮毂涂装线上夹持轮毂完成转运动作，在夹指磨损量不一致时，在夹持过程中通过上连接板绕转动销的转动可以实现一定的自调整，能够防止轮毂夹歪甚至轮毂支具被侧向力掰弯的现象。

附图说明

图1为本发明立体示意图。

图2为本发明立体剖视图。

图3为本发明联接活动支架的立体示意图。

图中阿拉伯数字表示如下：101.转动销、102.定位销、103.条形通孔、104.销孔、105.上连接板、106.矩形通孔、107.夹指杆、108.夹指头、109.夹指套、110.销孔、111.销孔、112.卡环、113.下连接板、114.安装孔、115.销孔；1.夹爪、2.滑杆、3.机器人连接座、4.气缸、5.活动支架。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明作进一步详细说明。

如图1、图2所示，一种抓取轮毂用自调整机器人夹爪，包括连接板和连接板两侧对称安装的夹指，连接板包括上连接板105和下连接板113，截面都设置为矩形，上连接板105和下连接板113之间设置复位装置，在上连接板105和下连接板113中间部位对应设置销孔115和销孔111，设置转动销101穿过销孔115和销孔111，并在转动销101下端设置卡环112将上连接板105和下连接板113贴合到一起。

上连接板105上平面两侧对称设置条形通孔103，对应该条形通孔103在下连接板113上设置安装孔114。

夹指包括夹指杆107、夹指套109和夹指头108，夹指套109下端焊接到夹指杆107端部，夹指头108采用聚氨酯材料，通过过盈配合方式嵌入夹指套内，在上连接板105前立面左右对称设置2个矩形通孔106，夹指杆107与矩形通孔106相配合并插装在对称位置的矩形通孔内，在各矩形通孔部位的上方设置销孔104，所有夹指杆107上对应设置3个销孔110，将两夹指上相同部位的其中一个销孔104与上连接板矩形通孔上的销孔110对齐，另设定位销102插入对齐的销孔进行固定。

如图1、图2、图3所示，所述夹爪活动支架5下端两支杆穿过上连接板条形通孔103，安装到下连接板上113，活动支架5上端联接气缸4活塞杆端部，气缸4缸体尾端安装到机器人连接座3上，在机器人连接座3上设置滑杆2穿过活动支架5上端的滑孔。