[发明专利]防碰撞报警系统超声波盲区处理方法及防碰撞报警系统

说明书

本发明公开了一种防碰撞报警系统超声波盲区处理方法，包括以下步骤：达到最高报警级别标志位则触发盲区信号处理；若H≤A，则维持最高报警级别标志位；若H＞A并且连续n个探测周期H≥B，则输出H对应报警级别标志位，否则维持最高报警级别标志位,其中A＜B；若连续m个探测周期A＜H＜B，则输出H对应报警级别标志位，否则维持最高报警级别标志位；其中，A为第一距离阈值，B为第二距离阈值，H是防碰撞报警系统超声波探测器回波距离，n＞5,m＞5。本发明能很好地解决了传感器探测盲区内信号跳变、消失的问题，有利于规避因误报、不报造成的驾驶安全隐患，大大提高驾驶的主动安全性能及智能辅助驾驶功能的可靠性。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆高级驾驶辅助系统(ADAS)中防碰撞报警系统超声波盲区处理方法。本发明还涉及一种采用上述汽车防碰撞报警系统超声波盲区处理方法的防碰撞报警系统。

背景技术

随着科技发展和汽车数量的急速增加，人们对汽车驾驶的安全性、智能化要求越来越高。智能驾驶已经成为汽车工业发展的重要趋势，高级驾驶辅助系统(ADAS)发展迅速。在探测到车辆靠近障碍物时，防撞报警系统以声音和图像等信号告知驾驶员障碍物距离信息，帮助驾驶员扫除视觉死角缺陷，提高驾驶安全。

智能驾驶依赖超声波传感器、雷达和摄像头等设备采集汽车周围环境信息，控制器对这些采集到的环境信息加以分析计算并作出控制。因此，传感器采集信息的准确可靠是实现汽车智能驾驶的前提和基石。摄像头采集视觉图像信息精确，但受制于天气状况：雨、雪、雾会严重干扰图像采集；雷达可有效探测几十米甚至数百米外的物体，但成本相对较高；超声波传感器成本较低，受天气影响较小，适合近距离探测，普遍应用在防撞报警(UPA)、盲点探测(BSD)和车位识别等高级驾驶辅助功能。

由于发射脉冲和余震等因素，超声波传感器存在探测盲区。盲区内返回超声波信号波形如图1所示为持续一段时间的高电平，此时传感器无法接收一次回波，因此无法正确探测障碍物距离，出现不报或误报等情形，对驾驶安全造成极大隐患。因此，对盲区内障碍物探测信号的分析处理是防撞报警系统的重点及难点。其中，图1横坐标表示自发波命令开始计时的时间，纵坐标表示超声波传感器电路电压，Bursts表示超声波传感器发波阶段，Decay表示超声波传感器余振阶段，TSND表示从软件发出指命到芯片工作的时间，TTX表示从芯片工作到发出超声波的时间。

当前解决超声波传感器盲区内障碍物信号不报或误报的方法主要有：一、增加探头个数；二、调整发射超声波脉冲数。第一种方法虽有利于准确识读距离信号但大大增加了系统成本；第二种方法减少超声波发射脉冲数量会导致最远识别距离缩短，不利于远距离障碍物的识别。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能避免由于超声波传感器接收不到回波信号(一次回波)产生超声波探测器盲区的防碰撞报警系统超声波盲区处理方法。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种能避免由于超声波传感器信号跳变(二次回波造成信号跳变)所产生超声波探测器盲区的防碰撞报警系统超声波探测器盲区处理方法。

本发明还还提供了一种采用上述任意一种防碰撞报警系统超声波盲区处理方法的防碰撞报警系统。

本发明要解决的再一技术问题是提供一种既能避免超声波传感器接收不到回波信号产生超声波探测器盲区(信号消失)，又能避免由于超声波传感器信号跳变(二次回波造成信号跳变)所产生超声波探测器盲区的防碰撞报警系统超声波盲区处理方法。

为解决上述技术问题，本发明提供一种能避免由于超声波传感器接收不到回波信号产生超声波探测器盲区的防碰撞报警系统超声波盲区处理方法，包括以下步骤：

将防碰撞报警系统最高报警级别标志位设置为盲区信号处理触发条件，达到所述最高报警级别标志位则触发盲区信号处理；

触发盲区信号处理时；