[发明专利]一种无线联动式全方位行走升降平台运输车

权利要求书

1.一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于，所述一种无线联动式全方位行走升降平台运输车为双车模式，由两台单车连接组成，单车包括：平台车体（1）、升降装置（2）、行走装置（3）、快速连接装置（4）；所述平台车体（1）包括：防撞橡胶条（11）、车架（12）、蓄电池箱（13）、控制系统（14）；所述升降装置（2）包括：升降平台（21）、直流电机（22）、联轴器（23）、换向器I（24）、换向器II（25）、升降机（26）、拉线编码器（27）；所述行走装置（3）包括：行走电机（31）、安装板（32）、减震弹簧（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、麦克纳姆轮（36）；所述快速连接装置（4）包括：上连接器（41）、橡胶圈（42）、下连接器（43）；所述平台车体（1）为长方形对称结构，中间为所述升降装置（2）的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱（13），单车所述蓄电池箱（13）有两套，呈对称分布，所述车架（12）由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架（12）的表面铆接冷轧钢板，四周安装有高弹性所述防撞橡胶条（11），所述控制系统（14）位于所述平台车体（1）的中间侧边，所述控制系统（14）为无线遥控方式，通过闭环控制确保每个所述行走电机（31）出现故障及时报错，停车；所述升降装置（2）为四台同步丝杠升降机构，所述升降机（25）为T型丝杠升降机，有四套呈H型分布在所述车架（12）的中间承载框架四周，所述车架（12）的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机（25）连接轴的同轴度，所述直流电机（22）经螺栓安装在所述车架（12）的中间位置，输出动力经所述联轴器（23）传递到所述换向器I（24）后一分为二传递到两侧所述换向器II（25），再经过所述联轴器（23）及连接轴连接四台所述升降机（26），实现四台所述升降机（26）同步联动，所述升降平台（21）经过连接销轴与所述升降机（26）丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台（21）自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器（27），在双车联动方式下保证升降的同步性；所述平台车体（1）安装有四组所述行走装置（3），所述安装板（32）由螺栓与所述车架（12）连接，所述车架（12）上开有定位槽，保证每组所述行走装置（3）的轴线处于平面上，每组所述行走装置（3）均为独立悬挂，所述麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，所述麦克纳姆轮（36）由所述行走电机（31）通过联轴器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述安装板（32）铰接，保证自由度，所述减震弹簧（33）安装在所述安装板（32）与所述连接臂（35）之间，且所述安装板（32）与所述连接臂（35）均有定位凸块，对所述减震弹簧（33）起到定位作用，所述连接臂（35）为弯臂结构，便于所述减震弹簧（33）的安装及拆卸；所述快速连接装置（4）为自动凹槽式连接接头，所述上连接器（41）有内螺纹，所述下连接器（43）有外螺纹，与所述车架（12）连接方便快捷，所述下连接器（43）内置有所述橡胶圈（42），避免所述快速连接装置（4）的刚性碰撞。

2.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述平台车体（1）的防撞橡胶条（11）采用高弹性橡胶条，所述防撞橡胶条（11）固定在所述平台车体（1）四周的侧面，缓冲在运行中遇到障碍物时对整车的冲击。

3.如权利要求1所述的一种无线联动式全方位行走升降平台运输车，其特征在于：所述行走装置（3）的每套麦克纳姆轮（36）均为独立悬挂，保证所有所述麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保登高车在行进和周转的安全性以及平稳性；每组所述行走装置（3）包含三套所述麦克纳姆轮（36）和三台所述行走电机（31），通过矢量合成分别控制，实现360º零转弯半径，任意方向行走，通过无线遥控器操作，经所述控制系统（14）实现二维平面内任意方向的移动功能，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动，适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境。