[发明专利]一种轨检车定位方法及装置

权利要求书

1.一种轨检车定位方法，包括下述步骤：

第一步，整体坐标系转换；

第二步，双目立体视觉测量系统相机标定；

第三步，固定点图像采集；

第四步，固定点三维重建；

第五步，轨检车定位；

所述方法通过已知坐标的地面固定点标识，采用双目立体视觉技术，实时测量固定点相对轨检车的水平距离与高差，完成轨检车定位，解决轨检车里程误差累计的问题，实现轨检车位置定位校正；

其中，所述整体坐标系转换包括：

通过摄影测量，得到轨检车与标定板为整体的全局点，进行整体坐标系的转换，将坐标系固定在轨检车同名点处；

所述双目立体视觉测量系统相机标定包括：

利用基于摄影测量得到的全局点，采集不同方位的标定板图像，进行相机标定，得到两个相机的内参数与外参数；

所述固定点图像采集包括：

轨检车运动过程中，当所述轨检车到达固定点时，通过固定点下方的反光标志，利用光信号触发相机采集固定点图像；

所述固定点三维重建包括：

对采集的固定点图像进行标志点检测，利用两个相机的内参数与外参数对固定点三维重建；

所述轨检车定位包括：

利用倾角传感器传回的倾角数据，完成轨检车上坐标系的校正，得到固定点相对轨检车的水平距离与高差，完成轨检车定位。

2.根据权利要求1所述的一种轨检车定位方法，其特征在于，所述利用基于摄影测量得到的全局点，采集不同方位的标定板图像，进行相机标定，得到两个相机的内参数与外参数包括：

利用第一步得到的所述全局点，采集不同方位的标定板图像进行标定，求取两个黑白相机的内参数与外参数，将双目立体视觉系统中世界坐标系位置固定于轨检车同名点处。

3.如权利要求1所述的一种轨检车定位方法，其特征在于，所述轨检车运动过程中，当所述轨检车到达固定点时，通过固定点下方的反光标志，利用光信号触发相机采集固定点图像包括：

通过固定点下方的反光标识，利用光信号的触发黑白相机，完成图像采集。

4.如权利要求1所述的一种轨检车定位方法，其特征在于，采用的自适应渐进式立体匹配方法重建固定点的三维数据。

5.一种轨检车定位装置，其用于实施如权利要求1至4任一所述的定位方法，其特征在于，所述定位装置包括：轨检车，所述轨检车上安装有横梁，左相机、右相机、LED灯、倾角传感器和光电传感器；所述左相机、所述右相机和所述LED灯安装在横梁上位于轨检车同侧，所述倾角传感器安装在所述轨检车车轮中间，所述光电传感器安装与所述左相机和所述右相机对应位置的横梁下方。