[发明专利]机器人的线条体处理结构

说明书

提供机器人的线条体处理结构，在前臂前端安装多个作业工具时，以控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。在具有手腕(5)的机器人(2)的线条体处理结构(1)中，手腕的基端侧以能围绕第一轴线(A)旋转的方式与前臂(4)连接，在手腕的前端侧安装多个作业工具(11、12)，具备：从前臂(4)到手腕前端沿第一轴线(A)配置的具有挠性的第一导管(19)；和沿长度方向配置在第一导管内的具有挠性的第二导管(20)，用于一个作业工具(11)的第一线条体(13)配置成沿长度方向贯穿第二导管内，用于其他作业工具(12)的第二线条体(23)配置成沿长度方向贯穿第一导管(19)和第二导管(20)之间的空间。

技术领域

本发明涉及机器人的线条体处理结构。

背景技术

一直以来，已知有一种使线条体贯穿于前臂内部进行加固的线条体处理结构，所述线条体对安装在前臂前端的作业工具进行控制(例如参照专利文献1)。在该线条体处理结构中，在多个作业工具安装在前臂前端的情况下，通常用于控制一个作业工具的线条体贯穿前臂内部，而用于控制剩余的作业工具的线条体穿过前臂外侧。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4286684号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1的线条体处理结构中，穿过前臂外侧并被引导到手腕元件的线条体，随着第一手腕元件围绕前臂长轴进行的旋转而在前臂外侧沿圆周方向移动，因此需要具有第一手腕元件的旋转所需的富余并进行布线。其结果为，穿过前臂外侧的线条体向前臂的径向外侧发生松弛，因此存在线条体干扰外围装置的可能性变高的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种机器人的线条体处理结构，其即使在前臂前端安装多个作业工具的情况下，也能够以用于控制各作业工具的线条体不干扰外围装置的方式进行布线。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供如下的方案。

本发明的一个方案是提供一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其中，所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间。此外，即使第一导管以及第二导管是树脂成型的管状部件，或是由芳族聚酰胺纤维等的布形成的管状部件，也没关系。尤其是，由于第二导管位于第一导管的内部，所以，即使是由布形成的管状部件也没关系。

根据本方案，具有挠性的第一导管以及第二导管形成双重管结构，并沿第一轴线进行配置，用于一个作业工具的第一线条体贯穿内侧的第二导管内进行布线，用于其他作业工具的第二线条体贯穿两个导管之间的筒状空间进行布线。由此，能够将用于多个作业工具的线条体同时配置在手腕相对于前臂的旋转轴线即第一轴线的附近，即使手腕相对于前臂围绕第一轴线旋转，也不用使线条体的路径发生很大的变化，并能够减少外围装置与线条体之间的干扰。

在上述方案中，在所述手腕的前端具有安装多个所述作业工具的接头凸缘部件，在该接头凸缘部件上设置有贯穿孔和窗部，所述贯穿孔用于使所述第二导管贯穿，所述窗部用于使所述第一导管和所述第二导管之间的空间朝向径向外侧开口、并使所述第二线条体贯穿。