[发明专利]机器人的线条体处理结构

权利要求书

1.一种机器人的线条体处理结构，所述机器人具有手腕，所述手腕的基端侧以能够围绕第一轴线旋转的方式与前臂连接，在所述手腕的前端侧安装有多个作业工具，其特征在于，

所述机器人的线条体处理结构具备第一导管和第二导管，

所述第一导管从所述前臂到所述手腕的前端沿所述第一轴线进行配置，并具有挠性，

所述第二导管沿长度方向配置在该第一导管内，并具有挠性，

用于一个所述作业工具的第一线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第二导管内，

用于其他的所述作业工具的第二线条体配置成，沿长度方向贯穿所述第一导管和所述第二导管之间的空间，

在所述手腕的前端具有安装多个所述作业工具的接头凸缘部件，

所述第一导管的前端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式，嵌合于设置在所述手腕的孔内，

所述机器人的线条体处理结构具备移动限制部，所述移动限制部对所述第一导管沿所述第一轴线的方向的移动进行限制，以防所述第一导管向比所述手腕的前端面更靠所述接头凸缘部件侧突出。

2.根据权利要求1所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

在该接头凸缘部件上设置有贯穿孔和窗部，所述贯穿孔用于使所述第二导管贯穿，所述窗部用于使所述第一导管和所述第二导管之间的空间朝向径向外侧开口、并使所述第二线条体贯穿。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

所述第一导管的两端嵌合于设置在所述前臂以及所述手腕的孔内，并且所述第一导管的前端或者基端中的至少一个配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动。

4.根据权利要求1或2所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

所述第二导管的两端嵌合于固定在所述前臂的部件、以及设置在所述接头凸缘部件或者所述作业工具的孔内，并且所述第二导管的前端或者基端中的至少一个配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

所述第二导管的前端以能够沿所述第一轴线的方向移动的方式，嵌合于设置在所述作业工具的孔内，

利用所述作业工具来限制该第二导管沿所述第一轴线向前端侧移动。

6.根据权利要求4所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

所述第一导管的基端以及所述第二导管的基端配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动，

固定在所述前臂的部件是对所述作业工具进行控制的作业工具控制设备，

利用所述作业工具控制设备来限制所述第一导管以及所述第二导管沿所述第一轴线向基端侧移动。

7.根据权利要求5所述的机器人的线条体处理结构，其特征在于，

所述第一导管的基端以及所述第二导管的基端配置成，能够沿所述第一轴线的方向移动，

固定在所述前臂的部件是对所述作业工具进行控制的作业工具控制设备，

利用所述作业工具控制设备来限制所述第一导管以及所述第二导管沿所述第一轴线向基端侧移动。