[发明专利]机械手臂装置及延伸机构

权利要求书

1.一种机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包含：

一主机构，其包含一第一活动单元、一第二活动单元及一第三活动单元，所述第一活动单元、所述第二活动单元及所述第三活动单元彼此相互连接，而所述主机构能使所述机械手臂装置具有三个自由度；其中，所述第三活动单元具有一连接结构；以及

一延伸机构，所述延伸机构可拆卸地与所述主机构连接，所述主机构及所述延伸机构能使所述机械手臂装置具有N+3个以上自由度，N为正整数，所述延伸机构包含：

N个延伸活动单元，其中一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件可拆卸地与所述连接结构相互固定，而所述延伸机构能相对于所述主机构旋转或线性移动，所述延伸机构能随所述主机构旋转或线性移动。

2.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，N等于1，该延伸活动单元为所述连接组件，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述连接组件能通过所述固接结构与所述连接结构相互配合，而与所述第三活动单元可拆卸地相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用以连动一外部构件或其他的所述延伸活动单元。

3.根据权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第三活动单元包含有一活动本体，所述活动本体的一端具有所述连接结构，且所述活动本体的所述端内凹形成有一容置槽，外露于所述连接本体的所述驱动件能对应容置于所述容置槽中。

4.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述延伸机构包含有一个所述延伸活动单元，所述延伸活动单元为所述连接组件，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件、一连动件及一辅助连接件，所述连接本体与所述辅助连接件相连接，所述辅助连接件可拆卸地与所述连接结构相互固定，所述连接本体设置有所述驱动件及所述连动件，所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件用于连动一外部构件。

5.根据权利要求4所述的机械手臂装置，其特征在于，所述连接本体可拆卸地与所述辅助连接件相互固定；所述连接本体与所述辅助连接件相互固定的一端也能可拆卸地与所述连接结构相互固定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手臂装置，其特征在于，所述第一活动单元能以一纵向轴线为中心旋转，所述第二活动单元与所述第一活动单元相连接，且所述第二活动单元能相对于所述第一活动单元沿一纵向方向线性移动；所述第三活动单元连接于所述第二活动单元，且所述第三活动单元能相对于所述第二活动单元以一另一纵向轴线为中心旋转。

7.一种延伸机构，其特征在于，所述延伸机构包含N个延伸活动单元，N为正整数，其中一个延伸活动单元定义为一连接组件，所述连接组件用以与具有X个自由度的一机械手臂装置相互连接，以使所述机械手臂装置具有X+N个自由度，X为正整数；其中，N大于1时，所述N个延伸活动单元彼此相互连接。

8.根据权利要求7所述的延伸机构，其特征在于，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体具有一固接结构，所述固接结构可拆卸地与所述机械手臂装置相互固定，所述驱动件设置于所述连接本体，且所述驱动件能驱动所述连动件旋转，所述连动件的部分外露于所述连接本体，而所述连动件用于连动一外部构件。

9.根据权利要求7所述的延伸机构，其特征在于，N等于1，该延伸活动单元为所述连接组件，所述连接组件还包含有一辅助连接件，所述连接组件包含有一连接本体、一驱动件及一连动件，所述连接本体与所述辅助连接件相连接，所述辅助连接件可拆卸地与所述机械手臂装置相互固定，所述连接本体设置有所述驱动件及所述连动件，所述驱动件能驱动所述连动件动作，所述连动件用于连动一外部构件。

10.根据权利要求9所述的延伸机构，其特征在于，所述连接本体可拆卸地与所述辅助连接件相互固定，且所述连接本体能与所述辅助连接件相互固定的一端，也能可拆卸地与所述机械手臂装置相互固定。