[发明专利]一种安防机器人及其上下台阶法

权利要求书

1.一种安防机器人，包括后端机构、前端机构、摄像头，所述的前端机构和后端机构底部分别安装有第一滚轮和第二滚轮；其特征是：

所述的第一滚轮安装在轮毂组件上，所述的轮毂组件包括第一轮毂和第二轮毂，所述的第一轮毂和第二轮毂上分别设有与球体装配的第一半球槽和第二球形通槽，所述的球体上还设有动力凸柱，所述的动力凸柱装入第一轮毂和第二轮毂之间构成的动力凸柱槽中；

所述的球体固定在前驱轴两端，所述的前驱轴分别与前驱双轴电机两端的输出轴连接；

所述的前驱双轴电机安装在前驱安装槽中，所述的前驱安装槽底部为底座封板，且所述的前驱安装槽通过前封板封闭；

所述的前驱安装槽设置在前端底座中，所述的前端底座上设有转向支架，所述的转向支架上固定有转向电机，所述的转向电机的输出轴与转向驱动轴连接，所述的转向电机能够驱动转向驱动轴转动；

所述的转向驱动轴底部装入底座转向槽中，且装入底座转向槽中的部分上分别固定有转向轴承、转向驱动齿，所述的转向轴承内圈与转向驱动轴固定、且外圈与底座转向槽内部连接固定；

所述的转向驱动齿与转向齿条啮合形成齿轮齿条传动结构；

所述的转向齿条固定在前驱双轴电机外壳上，且穿过设置在前端底座的转向通槽；

所述的转向通槽左右两侧面上分别设有触发开关，当转向齿条一端达到转向通槽左侧面或右侧面时，其会触发触发开关，当触发开关被触发后，转向电机停止转动，也就是达到了最大转弯角度；

所述的前端机构的前端底座上还固定有伸缩导向轴、伸缩丝杠，所述的伸缩导向轴、伸缩丝杠一端通过连接组件固定在前端底座侧面上，另一端装入后端机构的后端底座中；

所述的后端机构包括，顶盖、支架侧板、支架后板、后端底座、防水伸缩布；所述的伸缩导向轴装入伸缩导向孔中，且可在伸缩导向孔中滑动；

所述的伸缩丝杠与伸缩驱动筒的内筒通过螺纹旋合，所述的伸缩驱动筒可转动地与伸缩孔装配，所述的伸缩驱动筒一端与第二斜齿轮连接固定；

所述的第二斜齿轮与第一斜齿轮啮合形成齿轮传动结构，所述的第一斜齿轮与伸缩驱动轴一端连接固定，所述的伸缩驱动轴另一端穿过隔板与伸缩电机的输出轴连接，所述的伸缩电机能够带动伸缩驱动轴转动；

所述的后端底座上还设有升降座，所述的升降座与升降驱动轴可转动装配，所述的升降驱动轴一端上固定有带轮；

所述的后端底座上还设有升降电机，所述的升降电机的输出轴与升降输出轴连接，所述的升降输出轴上安装有两个带轮；

所述的升降驱动轴上的带轮通过第一皮带与升降输出轴上的其中一个带轮连接，形成带传动结构；

所述的升降输出轴上的另一个带轮通过第二皮带与另一个升降驱动轴上的带轮连接并形成带传动结构；

所述的升降驱动轴上固定有升降驱动齿，所述的升降驱动齿与升降板上的齿条部分啮合形成齿轮齿条传动结构；

所述的升降板上还设有T形头部分，所述的T形头部分装入支架侧板上的T形滑槽中；

所述的T形头部分侧面上还设有第一倒刺部分；

所述的T形滑槽侧壁上还设有让位槽和顶松通孔，所述的让位槽中安装有锁紧板，所述的锁紧板与第一倒刺部分对应部分上设有第二倒刺部分，所述的第一倒刺部分和第二倒刺部分相互卡合以锁紧升降板；

所述的锁紧板与电磁铁的伸缩一端连接，所述的伸缩块另一端穿过顶松通孔装入电磁铁中。

2.如权利要求1所述的一种安防机器人，其特征是：在转向驱动轴上设置有角度传感器，所述的角度传感器用于实时检测转向驱动轴的转动角度以推算出第一滚轮的转弯角度。

3.如权利要求1所述的一种安防机器人，其特征是：在前驱安装槽上下两侧面与前驱双轴电机对应部分上分别设置有第一导向滑轨和第二导向滑轨，所述的第一导向滑轨和第二导向滑轨分别与设置在前驱双轴电机上的转向导向滑槽配合滑动。

4.如权利要求1所述的一种安防机器人，其特征是：所述的连接组件，包括，固定在前端底座侧面上的固定环、连接环，所述的固定环外侧面与连接环的第一内孔通过螺纹旋合固定，所述的连接环的第二内孔与伸缩导向轴或伸缩丝杠通过螺纹旋合固定；所述的伸缩导向轴、伸缩丝杠端部装入固定环内孔之中。