[发明专利]一种欺骗环境中的CoSS‑DS卫星优选方法

权利要求书

1.一种欺骗环境中的CoSS-DS卫星优选方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤1、通过经验值设定初始的欺骗检测可信度值，初始可信度分配权重值，设定各颗星在各种欺骗检测方式下的初始概率；

步骤2、利用莱斯分布概率密度函数对所选择的欺骗检测方式下的信号可信度进行概率估计，并由此得出整体的概率统计矩阵；

步骤3、根据步骤2所估计出的概率值根据上式中的概率值,利用卡尔曼滤波确定当前时刻针对各颗卫星每种欺骗检测方式的可信度值；

步骤4、根据上面的可信度值，利用可信条件确定当前的可靠卫星，并对不满足可信条件的卫星进行欺骗信号的消除操作，直至满足可信条件；

步骤5、可见性选星；利用筛选出的可靠星，根据当前时刻卫星与接收机的位置计算仰角，当仰角小于仰角阈值时，认为卫星不可用；选定仰角最高的星作为基准星，选出几何分布最优的4颗卫星；从余下的卫星中依次挑出1颗卫星与已选出的卫星组合进行DOP值分析；如果当前得到的DOP值大于上一次的DOP值，则认为该颗认为该颗卫星影响定位精度，剔除该星；反之将其与上一组筛选的可用星组合在一起，添加下一颗星进行筛选，直到筛选出所有可用的卫星；

步骤6，返回步骤2，进行下一时刻的估计。

2.根据权利要求1所述的一种欺骗环境中的CoSS-DS卫星优选方法，其特征是，步骤4中所述的可信条件为：

$\left\{\begin{array}{cc}{\mathrm{Sat}}_i=1,& (\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{B}_{t_k,ij}\≥V_{res})\\ {\mathrm{Sat}}_i=\frac{1}{n}\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{B}_{t_k,ij},& (\underset{j=1}{\overset{n}{\Σ}}{B}_{t_k,ij}\<V_{res})\end{array}\right.$

式中，Sat_i为第i颗卫星综合可信度值，为t_k时刻第i颗卫星第j种欺骗检测方式下得到的可信度值，i＝1,2,...N_sat，N_sat为捕获到的卫星数，n为欺骗检测方式个数，V_res为卫星信号可用门限值。

3.根据权利要求1所述的一种欺骗环境中的CoSS-DS卫星优选方法，其特征是，步骤2中欺骗检测方式的概率估计为：

$P_{i,j}=\underset{V_j}{\overset{\mathrm{\∞}}{\∫}}\frac{r}{{\mathrm{\σ}}_n^2}{e}^{-\frac{r^2+a^2}{2{\mathrm{\σ}}_n^2}}{I}_0\left(\frac{ra}{{\mathrm{\σ}}_n^2}\right)$

式中，P_i,j第i颗卫星第j种欺骗检测方式下得到的可信度值，i＝1,2,...N_sat，N_sat为捕获到的卫星数，j＝1,2,...n，n为欺骗检测方式个数，V_j为检测门限值,r为函数变量，σ_n为标准差，a为常数，I₀为第一类零阶贝塞尔函数。