[发明专利]自动变换定向式位置控制的方法

说明书

一种自动变换定向式位置控制的方法，先制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段及一个第一电子罗盘，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个第二电子罗盘，接着该机器手臂将该第一电子罗盘量测的一个机器方向角资讯传输至该控制器，及该教导器将该第二电子罗盘量测的一个教导方向角资讯传输至该控制器，接着该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，且根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，以驱使该工作段依该控制方向移动，因此使用上更为安全便利。

技术领域

本发明涉及一种机器手臂的控制方法，特别是涉及一种自动变换定向式位置控制的方法。

背景技术

现有的一个机器手臂是由一个教导器进行控制，由于使用者在手持该教导器时，面对该机器手臂的方向并非固定方向，因此往往导致该教导器在操作时，会有与该机器手臂的移动方向相异的问题，例如当该机器手臂与该教导器的方向呈现相互面对的状况时，对该教导器输入朝向该机器手臂的方向移动的命令时，该机器手臂就会朝向该教导器的方向移动，这种方向不相同的不直觉的操作方式非常容易造成使用时的误动作。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动变换定向式位置控制的方法。

本发明自动变换定向式位置控制的方法，先制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段、一个驱使该工作段移动的驱动模组，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘，该机器方向角资讯是该机器手臂所朝的方向与一个基准方向间的角度差值，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘，该教导方向角资讯是该教导器所朝的方向与该基准方向间的角度差值，接着该机器手臂将该第一电子罗盘的该机器方向角资讯传输至该控制器，及该教导器将该第二电子罗盘的该教导方向角资讯传输至该控制器，接着该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂所朝的方向与该教导器所朝的方向的角度差值，最后该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，并以该转换控制讯号控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，该原始控制讯号是对应于该教导器的座标系统，该转换控制讯号是对应该机器手臂的座标系统。

本发明所述自动变换定向式位置控制的方法，该控制器是将该机器方向角资讯及该教导方向角资讯计算差值后，将差值加上360，最后除以360后所得出的余数就是该差异角资讯。

本发明所述自动变换定向式位置控制的方法，该控制器内置一个对应表，该对应表具有多个彼此相异的差异角区间，及分别对应所述差异角区间的座标转换方程式，该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯于该对应表中找出相对应的该差异角区间，并以相对应的该座标转换方程式将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号。

本发明的有益效果在于：通过该第一电子罗盘、该第二电子罗盘及该控制器的设置，使该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号，以控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，使用上更为安全便利。

附图说明

图1是本发明自动变换定向式位置控制的方法的一个实施例的一个示意图；

图2是该实施例的一个系统方块图；

图3是该实施例的一个流程图；

图4是该实施例的一个使用状态图，说明一个机器手臂与一个教导器分别朝向的方向相同；

图5是一个类似于图4的使用状态图，说明该机器手臂与该教导器分别朝向的方向不相同。

具体实施方式