[发明专利]自动变换定向式位置控制的方法

权利要求书

1.一种自动变换定向式位置控制的方法，其特征在于：该方法包含以下步骤：

步骤一、制备一个机器手臂、一个教导器，及一个电连接该机器手臂及该教导器的控制器，该机器手臂包括一个工作段、一个驱使该工作段移动的驱动模组，及一个用来量测一个机器方向角资讯的第一电子罗盘，该机器方向角资讯是该机器手臂所朝的方向与一个基准方向间的角度差值，该教导器包括一个用来发出一个对应一个控制方向的原始控制讯号的操作模组，及一个用来量测一个教导方向角资讯的第二电子罗盘，该教导方向角资讯是该教导器所朝的方向与该基准方向间的角度差值；

步骤二、该机器手臂将该第一电子罗盘的该机器方向角资讯传输至该控制器；

步骤三、该教导器将该第二电子罗盘的该教导方向角资讯传输至该控制器；

步骤四、该控制器根据接收到的该机器方向角资讯及该教导方向角资讯进行计算，以得出一个差异角资讯，该差异角资讯是该机器手臂所朝的方向与该教导器所朝的方向的角度差值；及

步骤五、该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯将该原始控制讯号转换成一个转换控制讯号，并以该转换控制讯号控制使该驱动模组驱使该工作段依该控制方向移动，该原始控制讯号是对应于该教导器的座标系统，该转换控制讯号是对应于该机器手臂的座标系统。

2.根据权利要求1所述的自动变换定向式位置控制的方法，其特征在于：该步骤四中，该控制器是将该机器方向角资讯及该教导方向角资讯计算差值后，将差值加上360，最后除以360后所得出的余数就是该差异角资讯。

3.根据权利要求2所述的自动变换定向式位置控制的方法，其特征在于：该控制器内置一个对应表，该对应表具有多个彼此相异的差异角区间，及分别对应所述差异角区间的座标转换方程式，于该步骤五中，该控制器于接收该原始控制讯号后，根据该差异角资讯于该对应表中找出相对应的该差异角区间，并以相对应的该座标转换方程式将该原始控制讯号转换成该转换控制讯号。