[发明专利]车辆的自动驾驶控制系统

说明书

一种车辆的自动驾驶控制系统，无论自动驾驶输出可靠度如何都适当地维持驾驶员警惕度。所述车辆能够对手动驾驶与自动驾驶进行切换，所述自动驾驶控制系统具备：驾驶员状态传感器、催促部以及电子控制单元。电子控制单元具备：自动驾驶控制部、算出自动驾驶输出可靠度的可靠度算出部、算出驾驶员警惕度的警惕度算出部、以及控制对驾驶员的催促的强度的催促控制部。在根据自动驾驶输出可靠度和驾驶员警惕度确定的动作点可能属于的区域中，利用以随着自动驾驶输出可靠度降低而驾驶员警惕度升高的方式延伸的边界线划分出多个区域部分。催促控制部控制对驾驶员的催促的强度，以使对驾驶员的催促的强度根据动作点所属的区域部分而不同。

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶控制系统。

背景技术

公知有一种车辆的自动驾驶控制系统，该车辆的自动驾驶控制系统具备：控制自动驾驶的自动驾驶控制部、识别驾驶员的清醒度的识别部、以及在所识别到的清醒度为预定等级以下的情况下催促驾驶员清醒的警报部，所述车辆能够对手动驾驶与自动驾驶进行切换(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6-171391号公报

发明内容

发明要解决的问题

详细内容在后面进行叙述，能够以何种程度适当地进行车辆的自动驾驶，即能够以何种程度信任自动驾驶控制部的输出不一定是一定的。即，在自动驾驶控制部例如使用来自GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的信号来同定自身车辆的位置并基于同定结果来进行自动驾驶的情况下，当能够良好地接收来自GPS的信号时，自动驾驶控制部能够准确地同定自身车辆的位置，因此能够适当地进行自动驾驶。即，此时的自动驾驶控制部的输出的可靠度高。与此相对，例如当因自身车辆的周围的地形等的影响导致难以良好地接收来自GPS的信号时，自动驾驶控制部难以准确地同定自身车辆的位置，因此，难以适当地进行自动驾驶。换言之，此时的自动驾驶控制部的输出的可靠度低。

当自动驾驶控制部的输出的可靠度低时，为了做好对手动驾驶的准备，需要驾驶员的清醒度高。反过来，当自动驾驶控制部的输出的可靠度高时，驾驶员的清醒度可以是低的。

然而，在上述的专利文献1中，丝毫没有提及自动驾驶控制部的输出的可靠度。因此，即使自动驾驶控制部的输出的可靠度高，驾驶员的清醒度也被维持得比预定等级高。结果，驾驶员可能会维持在过度紧张的状态下。对于这一点，若将上述的预定等级设定得低，则驾驶员的清醒度被维持得低，有可能能够解决驾驶员过度紧张的这一问题点。然而，在该情况下自动驾驶控制部的输出的可靠度因某种理由而降低时，此时驾驶员的清醒度低，所以驾驶员没有充分地做好对手动驾驶的准备，因此驾驶员可能会混乱。

因此，若将驾驶员对自动驾驶警惕的程度称为驾驶员警惕度，则本发明的目的在于提供一种无论自动驾驶输出可靠度如何都能够适当地维持驾驶员警惕度的车辆的自动驾驶控制系统。

用于解决问题的技术方案