[发明专利]一种基于网格的社区低空飞行器快速锁定方法

权利要求书

1.一种基于网格的社区低空飞行器快速锁定方法，其特征在于，包括如下步骤：

S101、搭建实现此发明方法的硬件系统，S102、划分三维网格空间，S103、低空飞行器三维信息向三维网格空间映射，S104、云台摄像头的目标锁定，S105、云台摄像头的目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种基于网格的社区低空飞行器快速锁定方法，其特征在于，所述步骤S102中，划分三维网格空间的方法为：

假设车载平台的经纬度及高度分别为x、y、z，则三维网格空间的划分方法为：第一步：构建坐标系；以车载平台为原点O，Y轴与经线平行，北极方向为Y轴正方向；X轴与纬线平行，正东方向为X轴的正方向；X轴Y轴确定的平面的法线方向为Z轴正方向，且符合右手法则；第二步：相关参数设定；用户可以根据需要设定所构建的三维网格的长、宽、高参数，假设为a、b、c；进而用户根据所在社区的范围大小设定所构建的三维区域空间的长、宽、高，假设为A、B、C；且A、B、C分别为a、b、c的偶数倍；第三步：空域网格形式化定义；构建一个二维网格数组W[N][6]，N的值为A*B*C/a*b*c，N的值标识了把空域划分为N个网格；每个网格有六个参数，参数意义的定义为W[N][0]标识此网格的X轴左界限，W[N][1]标识此网格的X轴右界限，W[N][2]标识此网格的Y轴左界限，W[N][3]标识此网格的Y轴右界限，W[N][4]标识此网格的Z轴左界限，W[N][5]标识此网格的Z轴右界限；第四步：进行空域的网格划分；第一环节：令变量k=0，i=0，j=0；变量t从0到N/4-1，W[t][0]=i*a，W[t][1]=(i+1)*a，W[t][2]=j*b，W[t][3]=(j+1)*b，W[t][4]=k*c，W[t][5]=(k+1)*c；若(i+1)*a不等于A/2，则i=i+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b不等于B/2，则i=0，j=j+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b等于B/2，则i=0，j=0，k=k+1；第二环节：令变量k=0，i=0，j=0；变量t从N/4到N/2-1，W[t][0]=i*a，W[t][1]=(i+1)*a，W[t][3]=-j*b，W[t][2]=-(j+1)*b，W[t][4]=k*c，W[t][5]=(k+1)*c；若(i+1)*a不等于A/2，则i=i+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b不等于B/2，则i=0，j=j+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b等于B/2，则i=0，j=0，k=k+1；第三环节：令变量k=0，i=0，j=0；变量t从N/2到3N/4-1，W[t][1]=-i*a，W[t][0]=-(i+1)*a，W[t][2]=j*b，W[t][3]=(j+1)*b，W[t][4]=k*c，W[t][5]=(k+1)*c；若(i+1)*a不等于A/2，则i=i+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b不等于B/2，则i=0，j=j+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b等于B/2，则i=0，j=0，k=k+1；第四环节：令变量k=0，i=0，j=0；变量t从3N/4到N-1，W[t][1]=-i*a，W[t][0]=-(i+1)*a，W[t][3]=-j*b，W[t][2]=-(j+1)*b，W[t][4]=k*c，W[t][5]=(k+1)*c；若(i+1)*a不等于A/2，则i=i+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b不等于B/2，则i=0，j=j+1；若(i+1)*a等于A/2，且(j+1)*b等于B/2，则i=0，j=0，k=k+1。