[发明专利]用于在物体上放置标签的系统及其方法和用于机器人系统的效应器

权利要求书

1.一种用于在物体上放置标签的系统，包括：

-扫描模块，被布置为基于与标签相关联的预定参数扫描物体以寻找合适的标签放置位置；

-机器人控制装置，被布置为从标签基板提取标签，并且将标签移动到与合适的标签放置位置相邻；并且，其中，机器人控制装置还被布置成将标签施加到合适的标签放置位置上，使得标签粘附到物体上；

其中，在扫描模块扫描物体之前，物体的属性是未知的，其中所述物体的属性包括物体的形状；

其中，所述物体的属性还包括物体的尺寸、表面轮廓、功能取向、材料成分、偏转特性或其中的任何一个或多个；

其中，所述扫描模块包括：相机，被布置为捕获所述物体的图像；以及物体识别处理器，被布置为将所述物体的表面上的区域识别为合适的标签放置位置；

其中，所述物体识别处理器被布置成识别所述物体的边缘，以将所述物体上的大致平面区域识别为合适的标签放置位置；

其中，所述机器人控制装置包括机器人构件，所述机器人构件布置成由控制器致动，以从所述标签基板提取所述标签，并将所述标签施加到所述合适的标签放置位置上；

其中，所述机器人构件包括气动效应器，所述气动效应器布置成从所述标签基板气动地提取所述标签，并将所述标签气动地施加到所述物体上；

其中，所述气动效应器布置成施加气动抽吸压力，以从所述标签基板提取所述标签；并且施加气动吹气压力，以将所述标签施加到所述物体上。

2.根据权利要求中1所述的用于在物体上放置标签的系统，其中，所述物体是准备用于运输的物品。

3.根据前述权利要求中任一项所述的用于在物体上放置标签的系统，其中，所述系统还布置成将标签放置在由传送带系统移动的多个物体上。

4.一种用于在物体上放置标签的方法，包括以下步骤：-基于与标签相关联的预定参数扫描物体以获得合适的标签放置位置；-从标签基板提取标签并将标签移动到与合适的标签放置位置相邻；以及-将标签施加到合适的标签放置位置上，使得标签粘附到物体上；

其中，在扫描物体以寻找合适的标签放置位置之前，物体的属性是未知的，其中所述物体的属性包括物体的形状；

其中，所述物体的属性包括物体的尺寸、表面轮廓、功能取向、材料成分或偏转特性；

其中，在扫描物体以寻找合适的标签放置位置的步骤包括：捕获所述物体的图像；以及通过物体识别过程来处理图像，以将所述物体的表面上的区域识别为合适的标签放置位置；

其中，所述物体识别过程包括识别所述物体的边缘，以将所述物体上的大致平面区域识别为合适的标签放置位置；

其中，从标签基板提取标签并将标签移动到与合适的标签放置位置相邻的步骤包括：致动机器人构件，以从所述标签基板提取所述标签，并将所述标签施加到所述合适的标签放置位置上；

其中，所述机器人构件包括气动效应器，所述气动效应器布置成从所述标签基板气动地提取所述标签，并将所述标签气动地施加到所述物体上；

其中，所述气动效应器布置成施加气动抽吸压力，以从所述标签基板提取所述标签；并且施加气动吹气压力，以将所述标签施加到所述物体上。

5.根据权利要求4所述的在物体上放置标签的方法，其中，所述物体是准备用于运输的物品。

6.根据权利要求4至5中任一项所述的在物体上放置标签的方法，还包括以下步骤：将所述标签放置在由传送带系统移动的多个物体上。