[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

在由自动驾驶控制部从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用通信部向车外设备委托远程操作，执行基于从车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。与之相关联而公开了如下技术：在自动驾驶中由所述判断机构判断为不满足用于进行自动驾驶的条件的情况下，对驾驶员进行催促自动驾驶的解除的通知(参照专利文献1)。另外，公开了如下技术：在判断为不能执行自律意向型的自动驾驶的情况下，车辆与外部设备进行通信，来执行基于远程操作的他律意向型的自动驾驶(参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-106854号公报

专利文献2：国际公开第2016/038931号

发明的概要

发明要解决的课题

然而，在现有的技术中，也存在若能够实施由车辆乘客进行的手动驾驶，则不需要向被远程驾驶转变的情况。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制装置，其具备：取得部(10、16、21)，其取得车外的状况；驾驶操作件(80)，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；自动驾驶控制部(120、140)，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；通信部(20)，其与车外设备(300、其他车辆)进行通信；以及被远程驾驶控制部(160)，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备检测车辆乘客的状态的检测部(162)，所述第二条件包括由所述检测部检测出的车辆乘客的状态为不适合于进行所述手动驾驶的状态的情况。

技术方案3所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部(30)，所述自动驾驶控制部在要结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换时，使所述输出部输出要求操作所述驾驶操作件的信息，在对所述驾驶操作件进行了规定量以上的操作的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换，所述第二条件包括在向车辆乘客通知通过所述自动驾驶控制部向所述手动驾驶的切换之后，所述车辆乘客未对所述驾驶操作件进行规定量以上的操作的情况。

技术方案4所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述第二条件包括对所述输入部进行了规定的操作的情况。

技术方案5所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述取得部包括对车辆周边进行拍摄的相机，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将由所述相机拍摄到的图像向所述车外设备发送。

技术方案6所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送。